机器人仿真软件 V-REP学习记录(序言)

0 前言

更新：
2020/3/3 ：建立了基本模型
2020/11/29：整理补充了一下

目的：

1. 使用原因
   由于疫情自己的毕业设计无法完成实物，故计划采用仿真的方式完成。
   当下已知的机器人仿真环境如下

• adams ：前些年比较主流的仿真软件，一般和matlab交互使用，但是教程不多，界面也不是很酷。之前复现了北航的一个四足机器人就没再用过。
• webot :看到博客的大佬做过一个四足机器人的demo，实现四足移动以及自平衡，但是自己没试，大佬的帖子不太全，(日后找到补充) ，还有一个知乎大佬做过单腿弹阻系统仿真。
• unity ：听说这个游戏引擎可以，但是没试过
• Gazebo：linux下搭配ROS使用
• vrep：可以实现以上全部功能而且还是轻量级，界面挺酷，可以和包括ROS，Matlab，VS等多个平台交互使用，本机有自带LUA编程语言。

2. 预期实现

• 完成四足机器人的建模
• 完成机器人的步态控制
• 计划：PS2–matlab–vrep实现遥控操作

3. 学习vrep的正确姿势

• 绝大多数的参考资料（>95%），都来自于软件自带的help，
• 剩下部分的大多数（3%），来自于VREP的官方论坛
• 再剩下的（2%），就是网上零零散散的一些文章和教程了（国外的网站也找过了）

1 需学习的内容

完成以上任务需要

1. 熟悉环境，在环境中建模或导入模型。
2. 控制模型基本运动
3. 编程实现机器人的运动
4. 与外界交互

1.环境的基本使用

参考ETH的PPT资料就很好，需要可以私聊我拿。

2.模型建立与仿真

可参考复现BubbleRob
这里希望能尽快补一个视频，帮助大家快速入门

3.LUA语言

掌握基本的用法：常用数据类型+常用结构
参考这篇 LUA语言基础

4.其他(小技巧)

1. 如何扩大地板面积
2. 监视窗口(曲线图 摄像机窗口)关闭了如何再打开

• 方法一：撤销操作 – control + z
• 方法二：再次启动仿真会自己出现(但是停止仿真会消失，故最好不要叉掉)

3. 更改名称时无法粘贴名称–还得手敲
4. 如何设置无摩擦 – 找不到
5. We now try to correct for that undesired effect. We select the two wheels and the slider, and in the shape dynamics dialog we click three times M=M*2 (for selection). The effect is that all selected shapes will have their masses multiplied by 8. We do the same with the inertias of the 3 selected shapes,
6. Next we will set-up a 3D curve that displays BubbleRob’s trajectory:
7. 如何灵活移动物体

• 选择物体，点击移动图标，(不用管弹窗)鼠标长按移动 + shift/contrl
• 

8. 凡是要与环境或者传感器交互的都要把这4个参数勾选上
9. 同屏显示多个窗口

• 右键–>romove page -->右键就会出现

10. 让视觉显示器显示vision 传感器的图像

• 右键新建一个浮动窗口
• 选择传感器，在浮动窗口右键–view–链接至传感器

11. 按照流程走了一遍没有成功，有以下几个问题

现象	可能的原因	实际原因
1.小车向前倾倒	支撑球没有有效支撑
2.视觉传感器传递回来的图像不是正前方	没有调整方向

5.快捷键

1. control + 空格：启动/停止仿真
2. control + 鼠标点选物体 ：连选多个物体(用于建立父子关系)