0 前言
更新:
2020/3/3 :建立了基本模型
2020/11/29:整理补充了一下
目的:
- 使用原因
由于疫情自己的毕业设计无法完成实物,故计划采用仿真的方式完成。
当下已知的机器人仿真环境如下
- adams :前些年比较主流的仿真软件,一般和matlab交互使用,但是教程不多,界面也不是很酷。之前复现了北航的一个四足机器人就没再用过。
- webot :看到博客的大佬做过一个四足机器人的demo,实现四足移动以及自平衡,但是自己没试,大佬的帖子不太全,(日后找到补充) ,还有一个知乎大佬做过单腿弹阻系统仿真。
- unity :听说这个游戏引擎可以,但是没试过
- Gazebo:linux下搭配ROS使用
- vrep:可以实现以上全部功能而且还是轻量级,界面挺酷,可以和包括ROS,Matlab,VS等多个平台交互使用,本机有自带LUA编程语言。
- 预期实现
- 完成四足机器人的建模
- 完成机器人的步态控制
- 计划:PS2–matlab–vrep实现遥控操作
- 绝大多数的参考资料(>95%),都来自于软件自带的help,
- 剩下部分的大多数(3%),来自于VREP的官方论坛
- 再剩下的(2%),就是网上零零散散的一些文章和教程了(国外的网站也找过了)
1 需学习的内容
完成以上任务需要
- 熟悉环境,在环境中建模或导入模型。
- 控制模型基本运动
- 编程实现机器人的运动
- 与外界交互
1.环境的基本使用
参考ETH的PPT资料就很好,需要可以私聊我拿。
2.模型建立与仿真
可参考复现BubbleRob
这里希望能尽快补一个视频,帮助大家快速入门
3.LUA语言
掌握基本的用法:常用数据类型+常用结构
参考这篇 LUA语言基础
4.其他(小技巧)
- 如何扩大地板面积
- 监视窗口(曲线图 摄像机窗口)关闭了如何再打开
- 方法一:撤销操作 – control + z
- 方法二:再次启动仿真会自己出现(但是停止仿真会消失,故最好不要叉掉)
- 更改名称时无法粘贴名称–还得手敲
- 如何设置无摩擦 – 找不到
- We now try to correct for that undesired effect. We select the two wheels and the slider, and in the shape dynamics dialog we click three times M=M*2 (for selection). The effect is that all selected shapes will have their masses multiplied by 8. We do the same with the inertias of the 3 selected shapes,
- Next we will set-up a 3D curve that displays BubbleRob’s trajectory:
- 如何灵活移动物体
- 选择物体,点击移动图标,(不用管弹窗)鼠标长按移动 + shift/contrl
- 凡是要与环境或者传感器交互的都要把这4个参数勾选上
- 同屏显示多个窗口
- 右键–>romove page -->右键就会出现
- 让视觉显示器显示vision 传感器的图像
- 右键新建一个浮动窗口
- 选择传感器,在浮动窗口右键–view–链接至传感器
- 按照流程走了一遍没有成功,有以下几个问题
现象 | 可能的原因 | 实际原因 |
---|---|---|
1.小车向前倾倒 | 支撑球没有有效支撑 | |
2.视觉传感器传递回来的图像不是正前方 | 没有调整方向 |
5.快捷键
- control + 空格:启动/停止仿真
- control + 鼠标点选物体 :连选多个物体(用于建立父子关系)