CarSim仿真快速入门(十)—制动系统建模

CarSim和TruckSim中的制动系统基于驾驶员和主动干预系统（例如防抱死制动系统（ABS）和电子稳定控制系统（ESC））的控制，在车轮上提供制动扭矩。制动扭矩受到非簧载部件的反作用，并始终与车轮的旋转方向相反.

制动系统模型

使用本文档中描述的界面设置制动系统的参数，并在为每个仿真生成的Echo文件的“制动”部分中列出了这些参数（图1）。注意，制动模型中使用的可配置函数的名称也在Echo文件的注释中给出（411-413行）.

最上层控制

制动系统的顶级控制被指定为踏板力或来自主缸的液压。参数OPT_BK_PEDAL确定输入形式。如果设置为0，则不需要有关制动踏板力的信息，系统的输入只是主缸压力。如果OPT_BK_PEDAL = 1，则将踏板力定义为输入，并将其直接转换为主缸压力。如果OPT_BK_PEDAL = 2，则踏板力将由向主缸提供压力的助力器作用。

如果使用了闭环速度控制器，它将根据速度控制器的设置来调节踏板力或主缸压力。

图1. Echo文件的一部分，列出了制动参数和可配置的函数名称

即使使用内部闭环速度控制器，也始终会应用开环制动控制。如果在闭环控制和开环控制之间遇到复杂的情况，请确保在激活闭环速度控制器时将开环制动控制设置为零。

主缸压力控制<