Ubuntu18.04+ROS-Melodic+Gmapping安装

Ubuntu18.04+ROS-Melodic+Gmapping

记录ROS工作空间创建以及Gmapping源码下载编译过程

准备工作

1. Ubuntu18.04系统搭建 ；
2. ROS安装，请直接参考中文官网http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu，会少走很多弯路，碰到问题的解决步骤：
   (1). 在Ubuntu系统的软件和更新换源,选择国内源
   (2).在初始化rosdep的时候可能会报错如下：
   cannot download default sources list from:
   https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
   Website may be down.
   解决办法：电脑连上手机热点

cd /etc
sudo gedit hosts

在文件尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存退出重新执行之前初始化语句

sudo rosdep init
rosdep update

(3)必应或百度……

3. 创建ROS工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

4. 下载依赖项：

   sudo apt-get install libsdl1.2-dev
   sudo apt install libsdl-image1.2-dev

5.下载Gmapping的源码包Gmapping源码包有两个,openslam_gmapping 和 slam_gmaping,虽然ros有封装好的gmmaping包可以直接下载使用，但是只有看到源码才能理清逻辑。

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git

同时在该路径下下载geometry2包
很多博客会使用gitclone的方法下载git clone https://github.com/ros/geometry2.git，但是这样下下来的包在编译过程中会存在与gmapping不兼容情况，需要自己手动选择melodic版本下载，如下图：

5. 回到工作空间编译工程

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

6. 可能会提示依赖项缺失，根据提示安装依赖项。
7. 后续继续三维数据到二维的转换以及一些slam相关内容