建立真实机械臂ROS驱动

图为UR3-rosgraph

UR3-nodes(only)

总结

一、连接&控制实际机器人，需要修改MoveIt!配置文件与launch文件：

controllers.yaml
robot_moveit_controller_manager.launch

move_group.launch ( )
demo.launch(参数fake_execution的值改为false)

二、建立机器人ROS驱动，对于MoveIt!而言，只需要有个ROS节点有两个功能：

（Plan A B C）

Plan A

预备条件：
(1)机械臂底层驱动完成
仅能使用C++语言控制机械臂的基本运动，比如控制机械臂运动到指定关节角，末端运动到指定位置和姿态，但不包括ROS才有的信息。
(2)机械臂能够按照路点运动
路点的数据结构一般是一组关节角度，比如用（j0,j1,j2,j3,j4,j5）来表示一个路点。为什么要求机械臂能够按照路点运动？MoveIt!最终发出来的控制指令实际就是一连串路点，只要能够执行这一串路点，就可以使得机械臂按照规划的轨迹运动。
（如果不具备这个执行路点的功能，可能需要转化MoveIt!发送出来的数据）
将机械臂控制指令抽象以下两个函数：
驱动函数1： add_wayPoint();//添加路点，假设你将所有即将执行的路点存在“容器”里
驱动函数2：trackMove();//执行“容器”里的路点，即按照一定规则进行插值，形成空间轨迹，让机械臂沿着轨迹运动。

具体过程：
(1)用ROS封装C++驱动程序
原来C++驱动程序，加入ROS成分 —> ROS node （…）
(2)加入action服务端代码

Plan B

1.发布关节角度/joint_states
连接实际机器人，MoveIt需从机器人当前状态开始规划，因此这个ROS驱动需要能够实时获取机器人的各个关节信息，并用/joint_states消息发布
2.接收规划结果，并下发给机器人
MoveIt!规划的结果会以一个action的形式发布，故ROS驱动应该提供一个action server，其功能是接收规划结果，下发给机器人，并反馈执行情况。
action的类型是control_msgs/FollowJointTrajectory