刚体的质量几何

系统对轴的惯性矩

  设$P_{\nu }$点到某个轴$u$的距离等于${\rho }_{\nu }$,称
$$J_u=\sum _{\nu =1}^N{m}_{\nu }{\rho }_{\nu }^2\text{\hspace{1em}(1)}$$

是系统相对于$u$的惯性矩。可见，当系统为刚体时，系统对于 相对刚体固定的轴 的惯性矩是固定的，不随坐标系的选取而改变。

（图1）

坐标表示

  为了进一步量化分析，下面引入坐标系。假定$O$为刚体内的确定点，$Oxyz$是固联在刚体上的坐标系。轴$u$经过原点，其与$Ox$,$Oy$,$Oz$轴夹角的余弦分别为$\alpha$,$\beta$,$\gamma$,如图(1)所示。于是
$$J_u=\sum _{\nu =1}^N{m}_{\nu }{\rho }_{\nu }^2=\sum _{\nu =1}^N{m}_{\nu }\left[\left(x_{\nu }^2+y_{\nu }^2+z_{\nu }^2\right)-{\left(x_{\nu }\alpha +y_{\nu }\beta +z_{\nu }\gamma \right)}^2\right]$$

经过整理，得
$$J_u=J_x{\alpha }^2+J_y{\beta }^2+J_z{\gamma }^2-2J_{xy}\alpha \beta -2J_{xz}\alpha \gamma -2J_{yz}\beta \gamma \text{\hspace{1em}(2)}$$

其中引入了下面的记号
$$J_x=\sum _{\nu =1}^N{m}_{\nu }\left(y_{\nu }^2+z_{\nu }^2\right),J_y=\sum _{\nu =1}^N{m}_{\nu }\left(z_{\nu }^2+x_{\nu }^2\right),J_z=\sum _{\nu =1}^N{m}_{\nu }\left(x_{\nu }^2+y_{\nu }^2\right)$$

$$\text{\hspace{1em}(3)}$$

显然(2)和(3)不依赖于轴$u$的选择。(2)中各量称为轴惯性矩（也称对轴的转动惯量）。$J_x$是对$Ox$轴的惯性矩，以此类推。(3)中各量称为离心惯性矩(也称惯量积)。轴惯性矩是系统绕相应轴转动时的惯性度量，离心惯性矩可以理解为系统质量非平衡性的度量，它们描述系统相对坐标平面质量分布的非对称性。
  轴惯性矩和离心惯性矩对于不同的点$O$是不同的。当坐标系绕同一点$O$变化时，它们也会改变。

惯量椭球

  惯量椭球是表征刚体相对某个点质量分布的物理量。
  假定$O$是刚体内的确定点。对任意过点$O$的任意轴$u$,在其轴上都有点$N$,使得$ON$的距离与对$u$的惯性矩的平方根成反比，即
$$ON=1/\sqrt{J_u}\text{\hspace{1em}(4)}$$

改变$u$的方向，则对应的$ON$和$\sqrt{J_u}$随之改变。由各个方向上$N$点在空间中形成会形成封闭曲面。这一封闭曲面与刚体相固联的，其形状与坐标系的选择无关。

坐标表示

  为了进一步分析该曲面，下面引入坐标系。和上文一样，假定$O$为刚体内的确定点，$Oxyz$是固联在刚体上的坐标系。轴$u$经过原点，其与$Ox$,$Oy$,$Oz$轴夹角的余弦分别为$\alpha$,$\beta$,$\gamma$。令$N$的几何坐标$(x,y,z)$,该坐标满足的方程即是上述的曲面方程。根据式(4),易得下式成立
$$\begin{array}{c}\alpha =\sqrt{J_u}x,\beta =\sqrt{J_u}y\\ \gamma =\sqrt{J_u}z\end{array}\text{\hspace{1em}(5)}$$

代入式(2)，得到
$$J_x{x}^2+J_y{y}^2+J_z{z}^2-2J_{xy}xy-2J_{xz}xz-2J_{yz}yz=1\text{\hspace{1em}(6)}$$

  这就是曲面方程在$Oxyz$坐标系下的数学表达式，根据解析几何知识判断是一个椭球，这就是惯性椭球。根据前文所述，该曲面(椭球)固联于刚体，其形状与坐标系选择无关。根据解析几何知识，椭球自身有三个方向的主轴。因此，当所选择另一个坐标系$O{x}^{\prime }{y}^{\prime }{z}^{\prime }$与三个方向的主轴重合时，椭球方程可写为
$$J_{x^{\prime }}{x}^{\prime 2}+J_{y^{\prime }}{y}^{\prime 2}+J_{z^{\prime }}{z}^{\prime 2}=1\text{\hspace{1em}(7)}$$

其中$J_{x^{\prime }}$,$J_{y^{\prime }}$,$J_{z^{\prime }}$被称为主轴惯性矩。如果它们各不相同，则主轴是唯一的。如果椭球是旋转椭球，则主轴选为旋转轴以及赤道平面任意两个垂直的轴。如果三者相等，则所有过$O$点的轴都是惯性主轴。
  惯量椭球形象化地表示出刚体对过$O$点的所有惯量矩分布状况。当有了惯性椭球，对任意轴$u$的惯性矩都等于$1/O{N}^2$，$ON$是连接$O$与椭球交点的线段。相对椭球最短轴的惯性矩最大，相对椭球最长轴的惯性矩最小。