（4）理解ROS node和topic

官网指南

理解ROS node

查看一下常用命令的帮助信息rosnode -h

roscore

 rosrun turtlesim turtlesim_node

rosnode list

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=yake_turtle //node改名字，单下划线为private name，两个单下划线表示系统保留的名字

Remapping Argument

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 rosrun rqt_graph rqt_graph

rostopic type /turtle1/cmd_vel //得到topic的类型

Usage:

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'  //最后直接TAB键可以补全格式

rosrun rqt_topic rqt_topic可以看到关于目前topic的信息基于qt图形界面来显示，它与rostopic list命令一样的效果，而且更加详细，包括了topic 的type信息和message的数据格式信息等，推荐。以下分别是rostopic list命令和rosrun rqt_topic rqt_topic的截图效果对比：

这里是rosnode list 和rosrun rqt_graph rqt_graph的对比结果，也是非常详细的：

在以上rqt_graph界面中，椭圆代表的是node，小矩形框代表topic名字，最大的矩形框是namespace的名字。

注意，改变node名字后，如这里turtle_sim改为yake_turtle，namespace的名字也变了。

另外的一个工具也是rqt中提供的，rosrun rqt_plot rqt_plot用来显示实时数据变化曲线。

注意，这里的显示并不是所有的topic都可以查看。例如这里仅能够查看pose和color sensor，而cmd_vel查看不了。

如果你想看看有关图形化工具，试试TAB补全（两次TAB键）：