PX4在GAZEBO仿真中加载iris模型问题

最新推荐文章于 2025-03-20 16:48:00 发布

三个刺客

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分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶机器学习

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1. PX4启动仿真的launch系列文件

1.1 单个launch文件解读

打开每个文件的开头，都有对它功能的描述。

px4.launch

Posix SITL PX4 launch script
Launches Only PX4 SITL. This can be used by external projects
加载px4_sitl仿真的节点

posix_sitl.launch

Posix SITL environment launch script
launches PX4 SITL, Gazebo environment, and spawns vehicle
在px4.launch基础上，打开GAZEBO环境并使用spawn_model加载sdf格式的飞机模型

mavros_posix_sitl.launch

在posix_sitl.launch基础上，加入mavros package里的px4.launch（注意不是px4下的px4.launch）。
即开启了sitl仿真后，飞机信息通过mavros来传递交互。那么交互的端口号fcu_url即飞机端udp端口由<arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14557"/>确定。这个参数主要是为传入mavros使用。

single_vehicle_spawn.launch

Posix SITL environment launch script
launchs PX4 SITL and spawns vehicle
打开sitl节点，以及使用xacro加载urdf格式的飞机模型。注意加载模型有urdf和上述sdf两种方式。后文会对两种方式详细比较。

multi_uav_mavros_sitl.launch

是由前面几个launch文件中的部分内容拼接并且改编的。

模型的生成方式，调用了single_vehicle_spawn.launch，并传入不同的mavlink_udp_port和mavlink_tcp_port用于不同飞机mavlink连接。
每架飞机的mavros传入不同的fcu_url和tgt_system参数，便于启动不同的mavros
补充：gcs_url是指地面站端口，而我们在仿真中一般用不到地面站。
关于udp端口的含义可以参照PX4官网，也可以参照这篇博客PX4仿真中的UDP端口匹配
提示：使用group ns的方式可以为包含的节点创建前缀名，用来区分每架飞机的节点和话题。

新版本的PX4-Autopilot还增加了一些launch文件，主要是区分了urdf和sdf两种模型生成方式single_vehicle_spawn_sdf.launch指明了用后缀名.sdf模型生成。single_vehicle_spawn_xacro.launch指明了用后缀名.xacro模型生成。