无人机学习之launch文件的学习

官网教程：
http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
（1）ros系统launch文件出现的原因：一个功能的实现包括比较多的节点的运行，并且每个节点的启动是有顺序要求的。一步一步的启动一个个节点明显不是最佳的选择，为此出现了lunch文件的批量化操作。launch文件实际上是启动master和node，并且编写launch文件时已经制定好启动的规则、启动的过程控制。
（2）文件：×.launch
（3）运行的命令：roslaunch launch文件
（4）launch文件编写遵循着xml格式规范,是一种标签文本,它的格式包括以下标签:
launch：根标签，文件开始的标志XXXXXX
node: 需要启动的node及其参数XXX
include: 包含其他launch文件XXX，两个属性：file：包含包的完整路径。ns：将这个包的内容放到一个命名空间里面。类似C++里面的include，嵌套依赖的包。
machie: 指定运行的机器XXX
env-loader:设置环境变量
arg：定义变量，arg标签用来在launch文件中定义参数，arg和param在ROS里有根本性的区别，就像局部变量和全局变量的区别一样。arg不储存在参数服务器中，不能提供给节点使用，只能在launch文件中使用。param则是储存在参数服务器中，可以被节点使用。
remap:设定参数映射，在launch文件中重新命名<reap from “XXX” to