四元数和平移乘积

已于 2023-06-05 18:22:24 修改
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分类专栏： 算法 文章标签： 人工智能
于 2023-06-05 18:02:44 首次发布
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一直没搞明白四元数乘上平移是怎么操作的，检索很多资料得到这样的定义和公式：

四元数还可以用来表示平移，具体方法是将四元数与一个点相乘，得到的结果即为平移后的点。例如，对于一个点p和一个四元数q，可以使用以下公式计算出平移后的点：p' = q * p * q^(-1)。

四元数_半清斋的博客-CSDN博客

如果是这样，那q是1*4， p是1*4， q^(-1)是4*1

坐标系变换——“旋转矩阵/欧拉角/四元数” - 北极星！ - 博客园 (cnblogs.com)

四元数的旋转理解_四元数旋转_davidliu0327的博客-CSDN博客 

妄想出头的工业炼药师
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【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转
weixin_34367257的博客
11-23 1万+
四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵，而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序（例如先x、再y、最后z）、每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量，它实际上是一系列坐标轴旋转的组合。那...
四元数MATLAB相关计算
04-26
在MATLAB中，处理四元数可以帮助我们简洁高效地解决旋转和平移问题。本篇将详细介绍四元数的基本运算，包括乘法、求逆、共轭以及范数，并通过一个具体的矢量旋转坐标计算的例子来深入理解这些概念。 首先，四元数是...
四元数
weixin_35750747的博客
12-29 836
四元数是一种数学表示法，可以用来表示旋转和平移，并且可以避免使用欧拉角或矩阵时出现的精度问题。 四元数是一种复数，由一个实数部分和三个虚数部分组成，通常记为q = w + xi + yj + zk，其中w、x、y、z是实数，i、j、k是虚数单位，满足i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1。 四元数可以用来表示旋转，具体方法是将四元数与一个向量相乘，得到的结果即为旋转后的向量。例如，对...
四元数，对偶四元数，三维旋转，平移
littlefrogyq的博客
10-15 2244
四元素与对偶四元数，表示三维空间中旋转、平移的方法
对偶四元数表示空间旋转和平移
wandaxiao的专栏
10-28 5741
常规四元数只能表示空间旋转变换，它的数学形式为q= [cos(θ/2)nxsin(θ/2)nysin(θ/2)nzsin(θ/2)]，其中单位向量[nxnynz]表示通过原点的旋转轴，θ表示旋转角度。对偶数的概念类似于复数，它的数学形式为ẑ=r+dε并满足ε2= 0，其中r和d分别表示实部和对偶部，ε表示对偶算子。对偶四元数是实部和对偶部都为四元数的对偶数，又可称为八元数。常...
【图形学】 06 四元数（一）
纸境止境的博客
06-24 303
  一个四元数包含一个标量分量和3D向量分量，有两种记法： [w,v][w,(x,y,z)] [w,\textbf{v}]\\ [w,(x,y,z)] [w,v][w,(x,y,z)]  我们有复数 p ：p=(a+bi)p = (a + bi)p=(a+bi)，其共轭表示为：$ p^*=(a-bi)$。这样我们就能更好的计算复数的模： ∣∣p∣∣=pp∗∣∣a+bi∣∣=(a+bi)(a−bi)=a2+b2 ||p||=\sqrt{pp^*}\\||a+...
Quaternium Multiplication：计算两个四元数乘积的函数-matlab开发
05-29
在MATLAB中，处理四元数可以帮助我们简洁地进行旋转和平移操作。本节将详细讨论如何在MATLAB中实现四元数乘法。 四元数通常表示为`q = w + xi + yj + zk`，其中`w`是标量部分，`x`、`y`和`z`是虚部，`i`、`j`和`k`...
四元数详解
09-25
与复数相比，四元数具有更高的维度，因此能够更自然地表示三维空间中的旋转和平移。 #### 四元数的运算 四元数的运算包括加法、乘法等。四元数的加法非常直观，即分别对应位置的实部和虚部相加。而乘法则较为复杂...
四元数矩阵介绍1
08-03
例如，通过友向量，可以更有效地进行旋转和平移的组合，这对于量子力学中的态演化、控制理论中的系统控制以及陀螺仪的动态分析都是至关重要的。 四元数矩阵的实表示方法还有助于与复数矩阵和实数矩阵的理论相接轨，...
openGl相关的四元数类
09-15
openGL相关的四元数类。包括与欧拉角的转换和矩阵类的转换。
四元数实验：涉及四元数的小型实验
02-13
四元数的引入解决了复数不能表示三维空间旋转的问题，它能更简洁地描述旋转和平移。 1. **四元数的运算**： 四元数支持加法、减法、乘法和除法运算。乘法不是交换的，但满足结合律和分配律。四元数乘法特别用于...
Quaternions for Computer Graphics.pdf
11-01
四元数是数学中一种扩展复数的概念，用于表示三维空间中的旋转和平移。在计算机图形学中，它们被广泛应用于3D物体的旋转表示、动画制作和坐标变换，因为相比传统的欧几里得坐标系统和矩阵运算，四元数具有更高效的...
基于DCT-DQFT变换和QR分解的彩色图像盲水印算法.docx
06-18
四元数由一个实部和三个虚部组成，它们通过乘法表示更高维度的旋转和平移。本文中，DQFT用于对DCT变换后的四元数进行进一步处理，增强水印的隐蔽性和安全性。 2. QR分解 QR分解是一种矩阵分解方法，将矩阵分解为一...
genbiu_v39.zip_matlab例程_matlab_
08-11
在MATLAB中，四元数是一种数学概念，广泛应用于3D空间旋转和平移的表示，尤其是在计算机图形学、机器人学和导航系统中。四元数由一个实部和三个虚部构成，通常写作\( q = w + xi + yj + zk \)，其中\( w \)是实部，\...
四元数（quaternion）和对偶四元数(dual quaternions)
jiangqixing0728的博客
12-20 5184
四元数（quaternion）是三维旋转的常用表示形式 一个四元数h=w+xi+yj+zk，这里w，x，j，z∈（空心R，表示数域，正常的R表示实数集合） 这里的i，j，k都是虚数单位，即i^2=j^2=k^2=ijk=−1. 四元数通常被写成4-D向量h= (w, x, y, z)或者 h= (w,v)，其中v代表一个含有虚部的三维向量 两个单位复数的乘法可以定义2D 中的旋转 那么两个单位四元数的乘法就可以定义3D中的旋转 令p为一个要旋转的点，a为一条旋转轴而且=1，θ为旋转角。 那..
旋转矩阵与四元数
黄金之心
03-26 1886
旋转矩阵与四元数另一个 Blog 地址：http://insaneguy.me 原文链接：http://insaneguy.me/2015/03/25/rotation_matrix_and_quaternions/在计算机图形学的学习中，几何变换（Transformations）是一块重要的内容，我们使用齐次坐标（Homogeneous coordinates）描述点和向量，使用变换矩阵描述平移
关于四元数
weixin_30314793的博客
08-05 1019
四元数与复数： 在搞清楚四元数之前首先要知道什么是复数以及复数的运算，详情:http://www.cnblogs.com/ThreeThousandBigWorld/archive/2012/07/21/2602588.html 四元数是对复数的扩充，它使用三个虚部i,j,k它们的关系如下: i² = j² = k² = –1 四元数形式: [w v]或[ w (x y z) ...
彻底搞懂四元数
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爱冒险的技术宅
09-03 10万+
提要旋转的表达方式有很多种，有欧拉角，旋转矩阵，轴角，四元素等等，今天要学习的就是游戏开发中最常用的四元素。从欧拉角和轴向角到四元数在讲四元素之前，我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x，y，z轴上的旋转角度，其取值为0-360(或者0-2pi），一般使用roll，pitch，yaw来表示这些分量的旋转值。需要注意的是，这里的旋转是针对世界坐标系说的，这意味
平移不变四元数小波变换
最新发布
10-11
平移不变四元数小波变换（TIQWT）是一种基于小波变换的信号处理方法，它可以对信号进行时频分析，并且具有平移不变性和旋转不变性。TIQWT使用四元数小波作为基函数，可以处理具有复杂振荡和非平稳性质的信号，例如...
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