PX4实用参数调整

ISION 相关
EKF2_EV_DELAY 视觉位置估算器相对于IMU的延迟（由通讯产生）EKF2_EV_POS_X 视觉传感器相对于机体中心的位置，前
EKF2_EV_POS_Y 视觉传感器相对于机体中心的位置，右
EKF2_EV_POS_Z 视觉传感器相对于机体中心的位置，下
将机架抬离地面，应该看到位置的z坐标减小。 向前移动无人机，应该增加位置的 x 坐标。 向右移动无人机时，应增加 y 坐标

EKF2_IMU_POS_X IMU相对机体中心的位置
EKF2_IMU_POS_Y IMU相对机体中心的位置
EKF2_IMU_POS_Z IMU相对机体中心的位置

EKF2_OF_POS_X 光流相对机体中心的位置
EKF2_OF_POS_Y 光流相对机体中心的位置
EKF2_OF_POS_Z 光流相对机体中心的位置
EKF2_RNG_POS_X 测距仪相对机体中心的位置

EKF2_RNG_POS_X 测距仪相对机体中心的位置
EKF2_RNG_POS_Y 测距仪相对机体中心的位置
EKF2_RNG_POS_Z 测距仪相对机体中心的位置
mavros控制下或者自动航线模式下飞机动作太猛
MC_YAWRATE_MAX 设置为90deg/s (Max yaw rate)
MPC_XY_VEL_MAX 设置为1.00m/s
MPC_Z_VEL_MAX_UP 设置为 0.5m/s
MPC_Z_VEL_MAX_DN 设置为 0.5m/s
/mavros/vision_pose/pose已经发送，飞控收到数据，但是local_position没有数据的原因，应该是vision_pose的数据和飞控中的数据时间戳没有对上，造成飞控中ekf的解算发散了
通过检查IMU速率和EV速率之间的偏移量，可以从日志中获得延迟的粗略估计。使能记录SDLOG_PROFILE中设置的第7位(计算机视觉和避免)的EV速率。