【ROS21讲】：第四部分 编程基础-服务通信（13-16讲）

一、命令行使用现有的服务

（1）查询当前服务有哪些？

(base) z@E580:~/catkin_ws$ rosservice list
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers

（2）命令行调用服务

(base) z@E580:~/catkin_ws$ rosservice call /spawn "x: 8.0
y: 9.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'" 
name: "turtle2"

二、客户端使用现有的服务

第13讲：客户端Client编程实现

1、ROS服务通信基础模型

基础概念：
Server ：节点turtlesim
Client：节点trurtle_spawn
Request：Client->Server
Response: Server->Client
服务名：/spawn
服务消息类型：turtlesim::Spawn

2、ROS客户端编程

（1）创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

（2）客户端代码

• ROS节点初始化
• 搜索服务，向ROS MASTER注册连接服务
• 请求服务

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");
    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
   	turtlesim::Spawn srv;
   	srv.request.name = "turtle2";
   	srv.request.x = 2.0;
   	srv.request.y = 2.0;
  	srv.request.theta =45.0;
    
    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

	add_turtle.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

	return 0;
};

（3）客户端编译规则

• 添加代码生成可执行文件
• 设置链接库

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

三、构建简易的服务器

第14讲：服务端Server编程实现

1、ROS服务器编程

• 回调函数：改变主函数服务开启判断位，设置服务反馈消息

bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,
         			std_srvs::Trigger::Response &res)

• 初始化节点
• 向主节点注册，服务名称和回调函数。回调函数设置任务标志位和回复信息。
• 主函数进行循环的任务处理

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>
ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,
         			std_srvs::Trigger::Response &res)
{
	pubCommand = !pubCommand;
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");
	// 设置反馈数据
	res.success = true;
	res.message = "Change turtle command state!"
    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");
	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	while(ros::ok())
	{
		// 查看一次回调函数队列
    	ros::spinOnce();
		// 如果标志为true，则发布速度指令
		if(pubCommand)
		{
			geometry_msgs::Twist vel_msg;
			vel_msg.linear.x = 0.5;
			vel_msg.angular.z = 0.2;
			turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		}
		//按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}
    return 0;
}

四、基于自定义服务数据构建C\S系统

第15讲：服务数据的定义与使用

1、自定义服务数据

1）定义src

string name 
uint8 age 
uint8 sex
uint8 unknown=0 
uint8 male =1 
uint8 female=2 
---
string result

2）在package.xml中添加功能包依赖项

<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3）CMakeList.txt

find_package(…… message_generation)
add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package(…….message_runtime)

2、C/S代码框架

#include“learning_service/Person.h”
bool personCallback(learning_service::Person::Request &req)

3、配置C/S编译规则

• 设置需要编译的代码和可执行文件名称
• 设置动态链接库
• 添加依赖项

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server$[catkin_LIBRARIES])
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client $[catkin_LIBRARIES])
add_dependencies(person_client $[PROJECT_NAME}_gencpp)

第16讲：参数的使用与编程方法

1、参数模型

2、参数命令行使用

1）YAML参数文件：

2）param相关命令：