自动驾驶：车辆转弯半径计算

参考：
https://blog.csdn.net/zghforever/article/details/103323986
https://zhuanlan.zhihu.com/p/103834150

针对四轮转向系统，采用如下图以质心为中心的车辆运动学模型：

前后轮转向方向相同：

其中，在车低速转向时认为β等于0，β的余弦值等于1，根据下式可计算得到半径；

前后轮转向方向相反：

半径计算：