基于Open3D的点云处理6-点云去噪

当我们从扫描设备获取点云数据时，数据会包含噪声和伪影，点云噪声特性包括不真实的点、孤立点、不规则，基于噪声特性对器进行去除；

统计滤波 Statistical Outlier Removal（SOR）（去除离群点）

• 滤波思想
  对每一个点的邻域进行一个统计分析，计算它到所有临近点的平均距离。假设得到的结果是一个高斯分布，其形状是由均值和标准差决定，那么平均距离在标准范围(由全局距离平均值和方差定义)之外的点，可以被定义为离群点并从数据中去除。

• 接口函数

remove_statistical_outlier(self, nb_neighbors, std_ratio, print_progress=False)

当判断点与nb_neighbors个近邻点的平均距离大于【平均距离+std_ratio*σ】，即判定为噪声点，一般取std_ratio=2或3为极限误差；

• 测试