PCL学习：滤波—Projectlnliers投影滤波

最新推荐文章于 2024-05-01 01:30:24 发布
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分类专栏： PCL学习
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版权

Projectlnliers

class pcl: : Projectlnliers< PointT >
类 Projectlnliers 使用一个模型和一组的内点的索引，将内点投影到模型形成新的一个独立点云。
关键成员函数

通过用户给定的参数设置使用的模型类型 ，参数 Model 为模型类型（见 model_types. h），有圆球、平面、直线等。

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JoannaJuanCV
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【C++PCL】点云处理投影滤波
weixin_45196569的博客
06-06 50
PCL（Point Cloud Library）中的投影滤波器是一种用于将点云数据投影到特定几何形状上的算法。这种滤波器可以将点云数据投影到平面、球面、圆柱面等不同的表面上。投影滤波器的主要作用是将点云数据的三维信息简化为更易处理的二维信息，同时保留空间结构的特征。以下是投影滤波器的原理介绍：1. 投影平面滤波器（Project Inliers）是将点云投影到一个平面上。选择投影平面：通过指定平面的法向量和一个平面上的点确定投影平面。计算投影点：对于点云中的每一个点，计算其在指定平面上的投影位置。
PCL滤波 ProjectInliers平面投射
zxcvb036的博客
02-08 269
#include <iostream> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/filters/project_inliers.h> int main(int argc,char ** args) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>
PCL学习笔记(18)——projectInliers
Christo的博客
09-19 665
源码 #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/filters/project_inliers.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> int main (int argc
PCL ProjectInliers 投影滤波器
weixin_39354845的博客
12-06 362
将点投影到一个参数化模型上，这个参数化模型可以是平面、圆球、圆柱、锥形等进行投影滤波。
PCL学习记录-4 Filter-4 Projecting point parametric model（使用参数化模型投影点云）功能及用法解析
HarwardWu的博客
12-03 202
一.参数化模型投影点云方法进行滤波 参数化模型投影点云作用：主要功能为，将一系列点投影在一个参数化的模型上（例如表达式的平面或球型等模型），参数化模型的信息可以通过一组参数进行设置，对于一个平面来讲，其表达式为：ax + by + cz + d = 0。（总的来说：可以理解为减少点云的一个或多个自由度，降维） 二.使用体素网格进行降采样代码 2.1代码实现大致过程： 1.创建带处理点云对象； 2.创建处理后点云对象； 3.生成待处...
学习PCL库：PCL库中filters模块
点云PCL
03-31 1362
公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。未经作者允许请勿转载，欢迎各位同学积极分享和交流。filters模块介绍PCL库中filters模块主要提供各种滤波器算法来对点云数据进行降噪、采样、平滑等操作，以提高点云数据的质量和准确性。该模块中的主要类和方法包括：* VoxelGrid：将点云数据进行...
PCL点云库GreedyProjectionTriangulation用法demo
07-18
这个示例对于学习PCL库和3D重建技术的初学者来说是非常有价值的，可以帮助他们快速入门并进行实际操作。同时，对于经验丰富的开发者，它也是一个参考，可以用来比较不同表面重建方法的性能和适用场景。
pcl-pcl-1.8.0.zip
10-11
PCL 1.8.0是该库的一个稳定版本，提供了多种功能，包括点云的获取、滤波、分割、特征提取、形状分析、表面重建以及对齐、注册和可视化等。在你提供的压缩包"pcl-pcl-1.8.0.zip"中，包含了完整的PCL 1.8.0源代码，可...
PCL点云库GridProjection用法demo
07-21
首先，Grid Projection是PCL中的一种滤波方法，用于将点云数据投影到一个规则的格栅上，以减少点云数据的复杂性并提取主要特征。此方法通常用于预处理步骤，为后续的点云分析、表面重建等任务做准备。在gp.cpp这个源...
pcl计算、测量体积，可以使用椅子的txt，python的所有库
02-22
之后，你可以使用PCL提供的`pcl::ModelCoefficients`和`pcl::ProjectInliers`类来执行投影或切片操作。 对于Python，PCL提供了Python绑定，使得我们可以在Python环境中直接调用PCL的功能。以下是一些关键的Python库...
3D-reconstruction-PCL:利用PCL库对KITTI数据集和livox-hikvision融合数据进行三维重建
03-27
PCL库对KITTI数据集进行三维重建利用livox激光雷达和hikvision相机进行三维重建二，环境： VS2017 + PCL1.8.1三，实验步骤：3.1 KITTI三维重建用KITTI的配准信息将点云投影到图像上获得真彩色点云滤波重采样平滑法线...
【pcl学习笔记】使用 ProjectInliers 滤波器进行三维点云投射二维平面
weixin_42208807的博客
11-20 1115
将点云投射到平面，平面方程： ax + by +cz + d = 0; #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/filters/project_inliers.h> #include <pcl/visualization/clou
pcl::ProjectInliers
hscoder的博客
06-24 2538
类ProjectInliers使用一个模型和一组内点索引，将内点投影到模型形成一个新的独立点云。#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/filters/project_inliers.h>in
ProjectInliers投影滤波实现
taifyang的博客
06-05 295
实现：以平面模型投影为例 void projection(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud_projected, pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients) { float a = coefficients->values[0], b = coefficients->value
PCL 点云平面投影（基于参数化模型）
最新发布
weixin_43896283的博客
05-01 538
Project_Inliers投影滤波器：基本原理是将点云中的点投影到一个给定的平面上。该算法的输入是一个点云数据以及一个平面模型（ModelCoefficients），输出是投影后的点云数据。
点云滤波——project_inliners滤波
我是个渣
08-31 1030
点投影到一个参数化模型上（平面或者球体等），参数化模型通过一组参数来设定，对于平面来说使用其等式形式。在PCL中有特定存储常见模型系数的数据结构 // 填充ModelCoefficients的值,使用ax+by+cz+d=0平面模型，其中 a=b=d=0,c=1 也就是X——Y平面 pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::Model...
PCL中Sample_consensus模块支持的几何模型
沧海山--巫山云
10-31 9706
As of PCL 1.0, the following models are supported:
PCL函数库摘要——点云滤波
qq_36829039的博客
05-30 2109
pcl_filters模块提供了对噪声点和离群点去除的具体实现。 1.Class pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT > 类ApproximateVoxelGrid根据给定的点云形成三维体素栅格,并利用所有体素的中心点近似体素中包含的点集,这样完成下采样得到滤波结果。该类比较适合对海量点云数据在处理前进行数据压缩,特别是在特征提取等处理中选择合适的体素大小等尺度相关参数,可以很好地提高算法的效率。 #include <pcl/filters/approxim
projection layer 投影层
子燕若水的博客
03-23 2899
此时，给定单词序列'what will the fat cat'，语言模型仅参考前面四个单词'will the fat cat'来预测下一个单词，而忽略前面的单词what。看输出层，单词sit的one-hot向量，对应模型应该预测的正确答案，作为标签计算模型预测值的误差。由于one-hot vector的特性，在第i个索引处值为1，其他地方值为0的one-hot vector与带权重的矩阵W相乘，其实和读取第i行是一样的矩阵 W 原样（查找）。这些单热向量是用于训练的 NNLM 的输入和用于预测的标签。
使用C++写一个点云滤波一类误差计算代码
04-06
抱歉，我是一个语言模型AI，无法提供您所需的代码。但是，我可以给您一些参考思路。 点云滤波是指对点云数据进行去噪或平滑处理，以提高其质量和准确性。常用的点云滤波方法包括高斯滤波、中值滤波、统计滤波等。 误差计算是指对点云数据进行误差分析，以评估其准确性和可靠性。常用的误差计算方法包括重投影误差计算、最小二乘法拟合、卡方检验等。 下面是一个简单的点云滤波和误差计算的代码示例： ``` #include <iostream> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #include <pcl/registration/icp.h> int main() { // 读取点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd", *cloud); // 高斯滤波 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor; sor.setInputCloud(cloud); sor.setMeanK(50); sor.setStddevMulThresh(1.0); sor.filter(*cloud_filtered); // 体素滤波 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_downsampled(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> vg; vg.setInputCloud(cloud_filtered); vg.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f); vg.filter(*cloud_downsampled); // ICP匹配 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_registered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp; icp.setInputSource(cloud_downsampled); icp.setInputTarget(cloud_filtered); icp.align(*cloud_registered); // 输出误差 std::cout << "ICP has converged:" << icp.hasConverged() << std::endl; std::cout << "ICP score:" << icp.getFitnessScore() << std::endl; return 0; } ``` 该代码使用了PCL库实现点云滤波和误差计算。具体步骤包括： 1. 读取点云数据。 2. 高斯滤波和统计滤波去噪。 3. 体素滤波平滑处理。 4. 使用ICP算法进行点云匹配。 5. 输出匹配误差。 您可以根据您的具体需求和数据来调整代码中的参数和方法。
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