crazyflie:开发介绍

概述

一般嵌入式软件开发分为编译、调试和下载几个步骤。本文结合crazefie项目，说明开发流程。

准备源码

由于官方仓库中使用了git submodule，所以在克隆源码时需使用--recursive标志

git clone --recursive https://github.com/bitcraze/crazyflie-firmware.git

如果已经克隆了仓库，但是没有添加--recursive选项，需要手动添加子模块

cd crazyflie-firmware
git submodule init
git submodule update

具体更新哪些项目可以查看.gitmodules文件。

注意：

• 问题1：如果编译时出现如下错误：make[1]: *** No rule to make target 'libdw1000.o', needed by 'cf2.elf'. Stop. Makefile:350: recipe for target 'build' failed
  解决办法：上述错误原因是缺少libdw1000文件，可以查看./vendor/libdw1000文件夹是否为空，如果为空，说明子项目libdw1000克隆失败。同理如果出现提示缺少其它文件的错误，查看vendor文件夹下相应的子项目是否为空。尝试输入git submodule deinit、git submodule init、git submodule update。
• 问题2：
  error: RPC failed; curl 18 transfer closed with outstanding read data remaining
error: RPC failed; curl 56 OpenSSL SSL_read: Connection was reset, errno 10054
  解决办法：尝试使用SSH协议代替HTTPS，修改如下：
  git clone --recursive git://github.com/bitcraze/crazyflie-firmware.git
  通过该方式可以提高下载速度。

环境搭建

官方提供三种环境搭建方式，分别使用虚拟机镜像Crazyflie VM、Docker镜像toolbelt和本机安装相应的ARM工具链来搭建开发环境。

虚拟机镜像

概述

本文采用 VirtualBox 虚拟机软件，该软件属于自由软件，方便安装。

VirtualBox

• 下载VirtualBox
• 安装软件

下载bitcraze镜像

• Bitcraze Virtual Machine Image

导入镜像

启动镜像

注意：运行镜像时可能会出现如下问题
错误1：Implementation of the USB 2.0 controller not found!
安装VirtualBox Extension Pack即可解决
错误2：VT-x is not available
对于Win10电脑如果已经开启了Hyper-V，需将其服务关闭；
1、控制面板 --> 程序和功能 --> 启用或关闭windows功能
2、失效 H-yper-v、Windows 沙盒(Sandbox) 选项，使能 虚拟机平台、Windows虚拟机监控程序平台选项。
3、管理员打开 PowerShell客户端
4、输入bcdedit /set hypervisorlaunchtype off
5、重启电脑
如果系统升级后无法打开镜像，尝试操作4。

Docker镜像方式

安装Docker

1. Docker Hub下载
2. 双击安装文件，一直Next。
3. 注册Docker账号

下载Docker镜像

• 关于bitcraze/builder镜像
• 打开PowerShell客户端
• 拉取远程镜像

docker pull bitcraze/builder

下载过程如下所示，由于文件较大可能需要一段时间。

进入交互模式

• 查看镜像是否下载成功

docker images

• 进入项目目录

cd ./crazyflie-firmware

• 进入交互式环境

docker run --rm -it -v ${PWD}:/module bitcraze/builder bash

该命令用法参考Docker 常用命令

本地工具链配置

待补充

编译

命令	含义
all	快捷编译方式，所有文件都编译
compile	编译生成 cflie.hex文件，但不更新version.c文件
build	更新 version.c 文件并编译生成 cflie.elf/hex文件
clean_o	只清除目标文件，保留执行文件(.elf,.hex)
clean	清除所有的编译文件
mrproper	清除每一个编译文件和典型的编辑器备份文件
cload	如果crazyflie-clients-python与项目文件在同级目录并且Crazyradio/Crazyradio PA被插入电脑，该命令将会尝试通过无线bootloader烧写固件
flash	使用 OpenOCD烧录.elf 文件
halt	使用 OpenOCD 暂停目标芯片
reset	使用 OpenOCD 复位目标芯片
openocd	启动 OpenOCD

调试

下载