ROS学习（一） 安装ROS indigo

刚学ROS没多久，除了官网的英文文手册，还参考了两个百度置顶的CSDN博客，自己也想开始记录一下ROS学习之路。

安装环境：

Ubuntu 14.04  64位

ROS版本：indigo

 

注：ROS indigo仅仅支持13.10和14.04

下载与安装：

1. 设置souece.list 

<span style="font-size:14px;">sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'</span>

2. 设置key

<span style="font-size:14px;">sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116</span>

3. 修改source.list后需要执行

<span style="font-size:14px;">apt-get install update  //<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);">确保软件包列表是最新的。</span></span>

4. 执行

<span style="font-size:14px;">sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full //<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);">完成完整的安装。</span></span>

5. 使用ROS前进行rosdep的初始化操作，这样你可以获取你想要编译的源码或者是运行ROS核心组件时需要的系统依赖。

<span style="font-size:14px;">sudo rosdep init
rosdep update</span>

6. 配置环境变量并使其生效
a) 每当创建一个新的shell时都会生效：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

b) 修改当前的环境变量：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

注：通过export | grep ROS 来查看环境变量配置，或者在终端输入命令：roscd 目录将会切换到/opt/ros/indigo