《现代控制系统》第四章——反馈控制系统特性 4.2 误差信号分析

下图的闭环控制系统有三个输入：给定的输入R(s),干扰Td(s) 以及测量噪声 N(s)， 一个输出：Y(s)。

我们定义误差信号：

这里我们为了简化讨论，我们先考虑单位反馈系统，即H(s)=1。后面我们会考虑非单位反馈量对系统的影响。

通过对上述框图进行公式化简，不难得到（推不出来的话自己去反思）

因此，加上式4.1，就有

定义Loop gain L(s)为

因此4.3变成

如果我们定义：

那么用F(s)可以定义敏感度方程：

以及：

然后把S(s) 和C(s)带入E(s)得到：

观察发现
要想让E(s)尽可能小的话，需要让S(s)和C(s)小。S(s)和C(s)都是与Gc(s)有关的方程，如何选择和设计Gc(s)正是控制工程师的工作。另外，因为S(s)+C(s)=1,因此我们不可能同时让S(s)和C(s)变小，设计的时候就要做出两者的权衡。

或许你发现了这里的问题，S域下的E(s)变小可以代表时域下面的误差变小吗？S域下转换方程的幅值大小问题会在第8，9章研究频域响应的时候讨论。在次我们姑且认为E(s)幅值大小可以反应时域下E(t)的大小。

这里不妨可以多说两句，如果观察4.4式和4.7我们发现：

1. 要减少Td(s) 的影响，我们需要减小S(S),进而增大L(s),进而要增大Gc(s)
2. 要减少N(s)的影响，要减小C(s)，进而减小L(s)，进而减小Gc(s)

这个结论看似矛盾，实际上学完频域分析我们就可以得到一个很好的解决方法。那就是在低频范围(噪声N(s)的主导频率范围)减少Gc(s)幅值，在高频范围(干扰Td(s) 的主导频率范围)增大Gc(s)幅值

下一节我们分析反馈是如何减少系统对于G(s)参数不确定性的敏感度