2019年06月_chamomoe

原创提取图像中直线的直线方程的神经网络

描述：一张图片中画有一条带噪音的直线，求这条线的方程这些线的粗细，颜色等等都不一样。做这个事情的目的有：因为可以自动产生大量的训练数据，所以方便用来研究简单的神经网络的规律大神经网络小神经网络的区别训练的规律误差函数，目标设定的规律数据的需求的规律对线的提取也是图像相关的应用中重要的能力。这类的网络后面可以用在功能更复杂的网络中网络 cla...

2019-06-23 18:08:50 1410

原创强化学习里面Bellman Equation的理解

首先要明白return和reward的区别。reward是指在当前状态s下，进行a操作。环境反馈的奖励。而return是指在当前状态s下，后续连续进行无限个a操作的奖励的和。所以强化学习的目的是选择一个a，能使后续一系列操作得到的奖励最大。再说Q函数，Q函数就是就是当前状态s和当前操作a到return的函数。注意不是到reward函数。为了理解Bellman Equation函数，假设Q函...

2019-06-23 00:13:26 4900

原创纯视觉的相机姿态计算工具

描述：只基于视频流获得相机轨迹以及特征点因为是纯视觉的，所以生成的点云的尺度和朝向不定，需要后续的工作来和gps，激光轨迹或者imu对齐代码：工程：https://github.com/rabienrose/3d_vision/blob/master/visual_map/src/vslam 主函数：https://github.com/rabienrose/3d_vision/b...

2019-06-21 14:45:12 555

原创 DBOW词袋训练工具

代码：https://github.com/rabienrose/3d_vision/blob/master/visual_map/src/vslam/Examples/Monocular/create_vol.cc启动脚本：https://github.com/rabienrose/3d_vision/blob/master/visual_map/create_voc_full.sh说明...

2019-06-21 10:25:49 1733 2

原创视觉建图和定位框架

描述：先用视觉的方式离线建立地图，然后用实时的方式基于地图进行定位。只是在一向比较通用的技术。此项目目的是建立一套能兼容各种传感器，各种场景的解决方案。不同的传感器和场景需要用到不同的算法，要设计一个框架把这些方法都结合在一起就是本项目的最终目标。内容：存储3d点，2d点，共识关系的数据结构的定义。快速的描述符全局匹配算法和gps对齐的建图流程通过imu恢复绝对尺度的...

2019-06-20 18:54:42 2046 2

原创人工神经网络练习小实验

神经网络入门的最好方法就是从简单的任务开始尝试，这里整理一些可以自己生成各种训练数据的小任务。输入：一幅图上画一条线。输出：线的参数（x0,y0,k）输入：线的参数（x0,y0,k）。输出：在图片上把这条线画出来输入：一幅图上画一条线，并有各种噪音。输出：不带噪音的线就用Unet，因为其实一幅画的信息就是三个线的参数通过描述符的匹配，判断一幅图片上哪些区域是可能出现稳定描述...

2019-06-18 23:43:50 723

原创图像分辨率和帧率对视觉SLAM（ORB-SLAM）性能影响研究

介绍理论上分辨率越大，并不一定slam精度越高，因为很多小的特征非常不稳定，有可能用的大分辨率的图像，但是匹配上的特征点都是高层的，所以并没发挥高分辨率的作用。不过这个只是个推测，本研究就是要测试分辨率对精度的影响 orb-slam中，帧率按道理应该影响不大，只要kf的数量固定，frame的频率其实只是多做了几次定位，下一帧的初始pose要准一些。 orb-slam中，kf的密度是影响算法...

2019-06-11 17:14:36 3925 3

原创视觉slam验证工具

介绍：有时候我们想快速验证一些和视觉slam相关的性能，比如：场景的特征点是否足够场景的稳定性是否足够相机的分辨率，曝光时间以及其他参数是否能用，或者怎样的相机效果更好相机的标定参数是否足够准确最终的系统可能会集成其他的东西，比如IMU，GPS，Lidar，但是想把视觉独立出来，只看视觉部分是否有问题。可以用ORB-SLAM来验证这些东西，ORB-SLAM只依...

2019-06-10 13:17:07 529

原创 txt地图格式说明

mappoint文件记录系统在不同状态的时候，所有3d点的坐标 x坐标，y坐标，z坐标 3d点的id就是行号0.0845903,0.0371001,0.200517,0.290804,0.0449659,0.602314,0.0698009,0.0567184,0.263692,0.345128,-0.31175,0.904925,-0.0168172,0.0378649,0....

2019-06-10 13:12:16 1822

原创 DSO半稠密点云生成工具

介绍：半稠密点云的生成主要通过两个方面：把多个Frame的像素投影到同一个Frame上面，计算这一个Frame上面像素的深度。这种做法不考虑像素之间的相关性。但其实像素之间是有相关性的，因为3d空间中的表面大都是连续的，所以相邻像素的深度的变化应该也是连续。通过深度的连续性不断扩展不能通过视察计算出来的那些像素的深度。有一类算法叫做MVS（Multi-View Steros）...

2019-06-09 22:14:04 1587 1

原创视觉半稠密点云匹配性能测试：基于分割描述符法

简介：SegMap是一种点云全局对齐的方法，原工作主要是针对lidar点云的。 SegMap的特点是速度非常快，鲁棒性很好，因为提取了特征描述符。本工作主要把SegMap方法尝试在视觉生成的半稠密点云上应用。具体原理见：https://blog.csdn.net/ziliwangmoe/article/details/87445298测试方案：使对统一条街，两次采集图像数据，用...

2019-06-09 18:08:52 653 2

原创视觉半稠密点云匹配性能测试：基于super 4pcs算法

介绍：点云匹配一般会分为两个步骤，一个是全局的变换的计算，叫做全局对齐。一个是把全局计算的变换作为初值的微调，叫做局部对齐。全局对齐的方法有分割加描述符这篇文章的重点：super 4pcs 局部对齐的方法有 icp ndt 如果要对齐两快很大的点云，最好把一块点云分段后，分别和另一个大点云做匹配。然后用graph优化来调整误差。因为很大的两个点云很难做到全局一致...

2019-06-09 13:59:39 2034 6

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