介绍
- 理论上分辨率越大,并不一定slam精度越高,因为很多小的特征非常不稳定,有可能用的大分辨率的图像,但是匹配上的特征点都是高层的,所以并没发挥高分辨率的作用。不过这个只是个推测,本研究就是要测试分辨率对精度的影响
- orb-slam中,帧率按道理应该影响不大,只要kf的数量固定,frame的频率其实只是多做了几次定位,下一帧的初始pose要准一些。
- orb-slam中,kf的密度是影响算法速度的最大因素,所以想看下kf密度对效果的影响。
- 本研究通过实际数据的测试来研究上面三个问题。
数据分析
- 分辨率对精度影响很大
- 分辨率:1280:720
- 分辨率:640:360
- 原因有两:
- 分辨率大的时候,明显能使用到更多的细节的特征。这些细节特征还是比较稳定的,比如树叶,纹理。
- 分辨率大的时候,更多的是使用的近点,分辨率小的时候,因为近点数量不够,只有使用部分远点。