四旋翼飞行器姿态控制建模与仿真simulink复现

  笔者成功复现了四旋翼飞行器姿态控制建模与仿真论文，完美运行，适合初学者学习使用。

   四旋翼飞行器是典型的欠驱动、非线性、强耦合系统。其姿态控制精度和抗干扰问题一直是研 究热点之一。为了实现小型低成本四旋翼飞行器姿态准确控制，详细分析了四旋翼飞行器受力情况，利用牛 顿－欧拉方程建立了四旋翼飞行器非线性动力学模型，针对四旋翼飞行器在实际飞行过程中经常会遇到阵风、气流等不确定外界干扰，设计了基于小扰动的 PID 控制器，并通过对俯仰通道、横滚通道、偏航通道 MATLAB/ Simulink 仿真模型进行仿真测试和结果分析。结果表明: 所设计控制算法能够满足四旋翼飞行器姿态控制要 求，并具有较好的抗干扰性能。

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