用python规模化生成gazebo中 .world .png 和 .yaml文件

用python规模化生成gazebo中 .world  .png 和 .yaml文件

首先，我们需要知道gazebo中基本的 .world  文件组成

然后我们将.world文件中的模型与 .png中的灰度图像进行对应，同时在 .yaml文件中进行坐标、分辨率等参数的对应。

最后我们开始生成  .world  .png  .yaml文件

一、三种文件的格式

    1、.world文件（http://gazebosim.org/tutorials?cat=tools_utilities&tut=logging_playback）

<sdf version ='1.6'>
<world name='default'>
  (...)
  <light name='sun' type='directional'>
    (...)
  </light>
  <model name='ground_plane'>
    (...)
  </model>
  <model name='double_pendulum_with_base'>
    (...)
  </model>
</world>
</sdf>

    其中我们一般只需要修改 < model >标签就够了，以下是我的一个循环插入圆柱体作为障碍物的代码。分别是模型申明调用和模型定义，首先是申明，然后是模型的定义。

        1.cylinder_number是指圆柱体的个数，而  c_value_list['c_value_x_list'][i]  代表了第 i 个障碍物的 x 坐标，y同理。

        2.<pose frame=''>表示相对于某个frame的tf转换，这里为空，也就是默认使用基于源坐标系。

        3.<link>标签的学习(http://wiki.ros.org/urdf/XML/link),第二个for循环是对模型的定义

        4.<scale> 是使用在当前.world文件中的模型是否进行缩放，分别对应 x y z 三个坐标方向

for i in range(cylinder_number):
        model_msg_0 =  " <model name='c"+ str(i)+"'>\n\
          <pose frame=''>" + str(c_value_list['c_value_x_list'][i]) + " "+ str(c_value_list['c_value_y_list'][i]) + " 0 0 -0 0</pose>\n\
          <scale>1 1 1</scale>\n\
          <link name='link'>\n\
            <pose frame=''>" + str(c_value_list['c_value_x_list'][i]) + " "+ str(c_value_list['c_value_y_list'][i]) + " 0 0 -0 0</pose>\n\
            <velocity>0 0 0 0 -0 0</velocity>\n\
            <acceleration>0 0 0 0 -0 0</acceleration>\n\
            <wrench>0 0 0 0 -0 0</wrench>\n\
          </link>\n\
        </model>\n"
        msg_1 = msg_1 + model_msg_0

  

for i in range(cylinder_numbe