PNG平面图转gazebo world文件的程序

1. 代码来源：

GitHub - 20chase/menge_gazebo_generator

menge是进行人群动态模拟的仿真程序，可以使用以上链接的文件生成外壳从png图片生成相应的gazebo world

2. 使用：

下载代码后，使用时主要出现了如下方面的提示：

缺少scipy、imageio、pillow等python部件；

存在python2、python3兼容性问题；

用pip install下载安装上述缺失部件时容易遇到因网络不好产生的连接超时问题。

可尝试的解决以上问题的命令有：

sudo pip --default-timeout=9000 install --target=/usr/local/lib/python3.5/dist-packages/ --upgrade pillow

其中default-timeout解决超时问题，target参数解决python2和3兼容问题、或找不到正确的python调用路径问题

3. 适配修改：

3.1 修改main.py文件中的

python menge_generator.py

python world_generator.py

命令为

python3 menge_generator.py

python3 world_generator.py

可正常运行

3.2 制作给此工具的input时，除scene_nameWalls.png外，还需制作一个scene_name.xml文件，此文件写为只包含

<data>

</data>

的空文件即可

将scene_nameWalls.png图片复制并重命名为scene_name.png，才能满足所有input要求。

至此可以使用任意一张显示房间布置的png地图直接生成相应的gazebo world文件

举例：随机迷宫地图

 

4. 在其他计算机上的更多适配问题：

可能还需要的命令：

sudo apt-get install python-pip

sudo pip3 install --target=/usr/local/lib/python3.5/dist-packages/ --upgrade imageio

sudo pip3 install --target=/usr/local/lib/python3.5/dist-packages/ --upgrade scipy

5. 在使用来自链接： https://arxiv.org/pdf/1903.09845.pdf

的house plan库中的png图片时，在代码menge_gazebo_generator/MengeFileGenerator/quadtree_map.py第30行发生了错误：

IndexError: too many indices for array

使用print(np.size())发现问题来自image[:w_middle, :h_middle, :]，将self.children[0至4]四个等式右边的image全部降为二维，再次运行，则example文件夹中的png和house plan库中的png都可以使用。