ROSLaunch

roswiki中链接（http://wiki.ros.org/roslaunch/API%20Usage）

roslaunch的源代码（https://github.com/ros/ros_comm/）

一、用处

roslaunch在rospy中的调用,总共有几种用法：

1.分别单独启动几个节点，这些节点都引用同一对象进行清理

2.启动一个launch文件

3.启动一个或多个有（无）参数的launch文件（lunar版本以后）

4.启动一个launch文件以后，再单独启动几个节点，引用同一对象进行清理

二、用法

1.分别单独启动几个节点，这些节点都由同一个launch进程管理

简单示例：此示例从包 rqt_gui 启动和停止 rqt_gui 的实例。

# 导入包
import roslaunch

# 启动节点的包名、可执行文件名
package = 'rqt_gui'
executable = 'rqt_gui'
node = roslaunch.core.Node(package, executable)

# 获取一个可启动的launch文件
launch = roslaunch.scriptapi.ROSLaunch()
launch.start()

# 使用launch文件 启动/关闭 指定的节点
process = launch.launch(node)
print process.is_alive()
process.stop()

2.启动一个launch文件

此示例演示如何引用.launch文件（替换您选择的文件路径）并启动/关闭它。