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RSS订阅原创 移动指定角度
PID调节针对PID在180度发生突变的情况，解决方法如下：error = desired - real;if(error > 180) error = error - 360;else if(error < -180) error = error + 360;else error = error;//do nothing
2016-06-29 18:03:13
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原创 超声波避障
运行如下脚本roslaunch dashgo_bringup bringup_smoother_ob.launch在另一个终端运行rostopic pub -r 10 /smoother_cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'小车前方摆放障物，查看小车的反映。
2016-06-20 15:11:44
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原创 平滑速度
平滑前roslaunch dashgo_bringup minimal.launch平滑后roslaunch dashgo_bringup bringup_smoother.launch用手机控制，通过图形界面看速度对比rostopic echo /smoother_cmd_vel
2016-06-20 15:05:22
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原创 Dashgo多种运动方式
测试1米往返rosrun dashgo_bringup odom_out_back.py测试1米的正方形rosrun dashgo_bringup nav_square.py测试走弓形rosrun dashgo_bringup nav_grid.py说明小车走直线直线误差很小，转动角度误差相对比较大。走正方形或弓形会出现较大偏差， 是由于上述脚本是通过里程计(odom)计算角度，本身是存在
2016-06-20 11:45:06
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原创 AMCL定位
在上一节建图的基础上，讨论下如何定位。运行如下命令，启动定位程序roslaunch dashgo_nav amcl_demo.launchrosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.pyroslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch注意： 在amcl_demo.launch需要修改地图
2016-06-19 13:02:49
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原创 dwa_planner解读
官方文档： http://wiki.ros.org/dwa_local_planner 如何使用dwa_planner： http://answers.ros.org/question/209404/how-to-use-dwa_local_planner-in-move_base/ ROS局部规划模块分析：http://dkkkry.blog.51cto.com/8090800/1627993
2016-06-14 19:34:15
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原创 Dash D1实物图简介
前挡板 Dash D1前挡板包括三个超声波传感器模块，从左边到右边，分别为超声波1，超声波2与超声波3，具体如下图所示： 后挡板 Dash D1后挡板包括电源开关，电量显示LED，电源充电插孔和一个超声波传感器模块，具体如下图所示： 注意：开关按钮下方数码显示的数字是当前电源的电压值，放电至11V时，电量在10%左右，请及时充电。其他 Dash D1上方露出的两根线分别为USB-B与M
2016-06-14 19:13:18
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原创 待整理文档
待完善rviz 可视化roslaunch dashgo_description dashgo_description.launch在远程电脑上export ROS_MASTER_URI=http://xxx:11311rvizmove_base在空白地图上测试走四方形roslaunch dashgo_bringup minimal.launchroslaunch dashgo_nav move_
2016-06-14 16:10:31
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原创 ROS SLAM代码框架概述
参考:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/45030929http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/45841317gmapping摘自《ROS : 修改ROS源代码(overlaying package)》 http://blog.csdn.net/heyijia0327/a
2016-06-10 22:15:13
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原创 gmapping参数介绍
关于gmapping一些参数的说明：<launch> <arg name="scan_topic" default="scan" /> //laser的topic名称，与自己的激光的topic相对应 <arg name="base_frame" default="base_footprint"/>//机器人的坐标系 <arg name="odom_frame" default="
2016-06-10 19:34:22
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原创 move_base介绍
move_bae框架参考：http://wiki.ros.org/move_base构成它由如下三部分构成：实现一个actionlib，用于设定目标位置。连接global planer和local planner，用于实现导航。可以通过重新实现nav_core::BaseGlobalPlanner 和 nav_core::BaseLocalPlanner 的接口，修改global planer
2016-06-10 19:29:14
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原创 MPU6050修正角度-选配
增加mpu6050， 不发布里程计节点odom->base_link的坐标关系roslaunch dashgo_bringup minimal.launchroslaunch mpu6050_serial_to_imu demo.launchroslaunch dashgo_bringup robot_pose_ekf.launch//roslaunch dashgo_bringup odo
2016-06-08 18:00:49
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原创 Dashgo底盘精度校准
校准测试前进1米rosrun dashgo_bringup check_linear.py测试原地转动360度rosrun dashgo_bringup check_angular.py测试1米往返rosrun dashgo_bringup odom_out_back.py测试1米的正方形rosrun dashgo_bringup nav_square.py测试走弓形rosrun
2016-06-08 17:42:37
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原创 搭建gmaping建图环境
下面介绍使用Rplidar a1激光雷达进行gmapping建图。mkdir -p ~/dashgo_ws/srccd ~/dashgo_ws/src## dashgo SLAM版本git clone https://github.com/EAIBOT/dashgo.gitcd dashgogit checkout slam_01## 激光雷达rplidar 一代驱动git clon
2016-06-08 17:23:00
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原创 Raspberry资源收集
树莓派开发系列教程 介绍WIFI热点等知识 http://blog.csdn.net/xdw1985829/article/details/38779437
2016-06-05 07:16:06
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原创 搭建Dashgo运行环境
安装安装依赖包python-serialsudo apt-get install python-serial设置用户的串口读取权限sudo usermod -a -G dialout your_user_name下载并编译dashgo包cd ~/catkin_workspace/srcgit clone https://github.com/EAIBOT/dashgo.gitgit checko
2016-06-02 21:59:53
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原创 Dashgo D1使用注意说明
注意事项使用的注意事项：1、平台表面为金属材质，请勿与电路板直接接触；2、平台边缘锋利，小心接触，防止划伤；3、操控平台时避免速度过快，引起碰撞；4、充电注意事项如下：充电器在充电工作时，会向外界散发一定的热量，充电器与产品应一起放在通风干燥的环境中使用；充电时间长于24小时无人看护的状态下，应切断电源，禁止长时间挂充，存放期超过三个月应适当补充电；正常充电时，充电指示灯为红色，当转为绿色时为
2016-06-02 14:19:15
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原创 Dashgo D1软件支持
DashgoD1软件支持列表速度精准控制，支持角速度和线速度并发PID控制自动调节工业级编码器实时反馈小车运动的当前速度波特率115200的串口与上位机互连通讯手机App控制提供完善的文档和丰富的示例支持与ROS系统互连，后续会提供底盘与激光雷达结合，建地图、定位、导航等技术支持和解决方案。
2016-06-02 14:12:04
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原创 Dashgo D1硬件清单
清单列表Dashgo D1硬件清单列表如下：主要机械部件：小车主体 小车底盘采用铝合金材质，表面阳极氧化、喷砂处理。底盘直径400mm，高200mm(不含轮子)，如下图所示： 底盘轮子总数：4个主动轮：125mm直径优质PU轮 2个从动轮：1寸橡胶万向轮 2个12V 30W直流减速电机：2个工业级编码器：2个 双线600线，轮子转动一圈会产生的脉冲信号高达1200个优质12V 7Ah
2016-06-02 11:59:56
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原创 Dashgo D1概述
概述Dashgo D1是深圳EAI科技专门针对ROS开发的移动平台，自主研发的核心结构保证了载重大、动力足、续航长和扩展性强的性能，深受创客、科研、企业的欢迎。主要特性：易于使用 - 由整机及其附件组成，到货后无需再做繁杂的装配可靠耐用 - 坚固耐用精度高-工业级编码器，定位精准软件开发工具包 – 提供配套的ROS开发包，帮助客户加快机器人项目的开发可定制化 - 轻松地从数十种支持和测试的
2016-06-02 11:26:45
5790
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空空如也
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