基本测试
底盘运行的精准度是衡量小车的重要标准。我们主要关注走直线的误差和转动角度的误差。
首先,在一个终端下运行dashgo的驱动节点。
roslaunch dashgo_bringup minimal.launch
然后在另一个终端运行测试脚本。
- 测试一:前进1米
rosrun dashgo_bringup check_linear.py
- 测试二:原地转动360度
rosrun dashgo_bringup check_angular.py
误差应该控制在1%以下。
如果误差过大,可以通过调整底盘的轮子直径大小、两个动力轮的轮间距和动力系数三个值。这三个值在~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_bringup/config/my_dashgo_params.yaml中。
# === Robot drivetrain parameters
wheel_diameter: