Dashgo底盘精度校准

基本测试

底盘运行的精准度是衡量小车的重要标准。我们主要关注走直线的误差和转动角度的误差。
首先,在一个终端下运行dashgo的驱动节点。

 roslaunch dashgo_bringup  minimal.launch 

然后在另一个终端运行测试脚本。

  • 测试一:前进1米
rosrun dashgo_bringup check_linear.py
  • 测试二:原地转动360度
rosrun dashgo_bringup check_angular.py

误差应该控制在1%以下。

如果误差过大,可以通过调整底盘的轮子直径大小、两个动力轮的轮间距和动力系数三个值。这三个值在~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_bringup/config/my_dashgo_params.yaml中。

# === Robot drivetrain parameters
wheel_diameter: 
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