Dashgo底盘精度校准

基本测试

底盘运行的精准度是衡量小车的重要标准。我们主要关注走直线的误差和转动角度的误差。
首先，在一个终端下运行dashgo的驱动节点。

 roslaunch dashgo_bringup  minimal.launch 

然后在另一个终端运行测试脚本。

• 测试一：前进1米

rosrun dashgo_bringup check_linear.py

• 测试二：原地转动360度

rosrun dashgo_bringup check_angular.py

误差应该控制在1%以下。

如果误差过大，可以通过调整底盘的轮子直径大小、两个动力轮的轮间距和动力系数三个值。这三个值在~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_bringup/config/my_dashgo_params.yaml中。

# === Robot drivetrain parameters
wheel_diameter: