首先启动
roslaunch dashgo_nav move_base_blank_map.launch
然后在另一终端运行下面指令中的一个
- 测试1米往返
rosrun dashgo_bringup odom_out_back.py
- 测试1米的正方形
方式一
rosrun dashgo_bringup nav_square.py
方式二
rosrun dashgo_bringup move_base_square.py
注意把base_local_planner_params.yaml中的heading_scoring和dwa设为true
- 测试走弓形
rosrun dashgo_bringup nav_grid.py
说明
小车走直线直线误差很小,转动角度误差相对比较大。走正方形或弓形会出现较大偏差, 是由于上述脚本是通过里程计(odom)计算角度,本身是存在偏差的。如果走正方形或弓形,还是需要陀螺仪加速度计辅助计算角速度才能做到精准。