一.MoveIt简介
MOVEit!是目前针对移动操作最先进的软件。
它结合了运动规划,操纵,三维感知,运动学,控制和导航的最新进展
它提供了一个易于使用的平台,开发先进的机器人应用程序,评估新的机器人设计和建筑集成的机器人产品
它广泛应用于工业,商业,研发和其他领域。
MOVEit!是最广泛使用的开源软件的操作,并已被用于超过65个机器人
其框架如下图所示:
具体解析可以见:http://www.ncnynl.com/archives/201610/1028.html
二.代码实现
在这个代码中,主要实现的是操控UR5在俩个pose之间做直线运动,由于我们使用的MoveIt在实现点到点的时候并不能完全按照固定的轨迹进行运动,所以我们只能将俩个Pose进行离散,如下图所示:如果我们需要通过MoveIt把UR5从Pose1移动到Pose2,如果要走直线,那么需要将Pose1和Pose2之间进行离散(正方形表示)