ROS Learning-019 learning_tf-03（编程） 添加额外的坐标系 (Python版)

ROS Indigo learning_tf-03 添加额外的坐标系 (Python版)

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo

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前言

这一节要做的事情：添加额外的坐标系。为什么要添加额外的坐标系：

对于许多任务很容易想到内嵌一个局部的坐标系。例如，将激光扫描仪的中心作为坐标系原点的激光扫描的结果更容易被理解。 TF 允许您为每个传感器、连杆等系统定义局部坐标系。

还是在 learning_tf 软件包中的 nodes 文件夹中创建一个 fixed_tf_broadcaster.py 文件：

$ roscd learning_tf
$ gedit  nodes/fixed_tf_broadcaster.py 

并将下面的代码添加进去：

#!/usr/bin/env python 
import roslib
roslib.load_manifest('learning_tf')

import rospy
import tf
import math

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('my_tf_broadcaster')
    br = tf.TransformBroadcaster()
    rate = rospy.Rate(10.0)
    while not rospy.is_shutdown():
        t = rospy.Time.now().to_sec() * math.pi
        br.sendTransform((2.0 * math.sin(t), 2.0 * math.cos(t), 0.0),
                        (0.0, 0.0, 0.0, 1.0),
                        rospy.Time.now(),