jMAVSim半硬件仿真（HITL）

jMAVSim半硬件仿真（HITL）

jMAVSim，玩四轴的朋友会知道这是一款模拟器，用来模拟飞行器的各种旋转动作。官网也有对jMAVSim做了解释：
jMAVSim is a simple and lightweight multirotor simulator. It connects directly to the hardware-in-the-loop (HITL, via serial) or software-in-the-loop (SITL, via UDP) instance of the autopilot.
大体意思是jMAVSim是一个简单的轻量级多转子模拟器。它直接连接到硬件（HITL，通过串行）或软件（SITL，通过UDP）自动驾驶仪的实例。
下面介绍一下jMAVSim半硬件仿真的实际操作方法，也可以直接访问官方网站：http://www.pixhawk.com/dev/hil/jmavsim

1.获取jMAVSim文件
获取jMAVSim文件是直接从git服务器上克隆的，执行指令（环境是Ubuntu14）：

$ git clone https://github.com/PX4/jMAVSim.git

运行jMAVSim需要添加相关依赖

$ sudo apt-get install ant openjdk-7-jdk openjdk-7-jre

在这里有些同学会遇到一些问题，安装不上，主要是Java版本降级的原因，后续介绍。。。
mac系统执行指令：

brew install ant

2.工程建立和运行
运行jMAVSim需要初始Git仓库

~/Documents$ cd jMAVSim/
~/Documents/jMAVSim$ git submodule init
~/Documents/jMAVSim$ git submodule update

运行

~/jMAVSim$ ant
Buildfile: /jMAVSim/build.xml

make_dirs:

compile:

jmavsim:

all:

BUILD SUCCESSFUL
Total time: 0 seconds

3.半硬件仿真（HITL,