计算机与数学 —— 四元数的应用与分析

这篇博客介绍了四元数在计算机图形学中的应用

四元数

四元数在3D数学中可以用来表现旋转。四元数由四个数字组成 —— $(x, y, z, w)$。其中$(x,y,z)$用于旋转所围绕的轴的向量，而$w$可以用来表现旋转的角度θ，其公式为：

$$w = \cos ({\Theta / 2})$$
四元数也可以写作一个标量n后接着一个用黑体表示的向量v，例如：

$$q = [n\textbf{v} ]$$

四元数的好处

相对于矩阵操作或者欧拉角，使用四元数有着三个好处：

万向节死锁(gimbal lock)

万向节死锁指的是在旋转过程中，两个轴出现了重合的情况，这样一来就使得物体丢失了绕一个轴旋转的能力。

如果使用四元数，则不会出现这个情况。由于四元数所代表的是绕着某个轴的旋转，因此不会产生万向节死锁的问题。

更加顺滑的插值

在骨骼动画的插值中，相对于使用矩阵来进行Rotation中的插值，使用四元数来进行插值能够获得更加顺滑的插值，同时计算量也少得多。

占用更少的空间

这个优点很好理解 —— 四元数由四个数来表示，而矩阵则需要16个数来表示，因此所占用的空间更少。另一方面，就CPU周期来说，四元数的某些操作也更加便宜。

四元数的运算

四元数有着自己的一套运算法则，这篇博客参考了Ken Shoemake的论文，传送门。

基本运算法则

一些最基本的运算法则如下：

四元数的旋转

我们可以使用四元数来针对向量或者其他四元数进行旋转，旋转公式如下：

$$p'=q(p)(q^{-1})$$
其中，p可以是一个向量，也可以是一个四元数。值得一提的是，如果是针对于向量的旋转，我们需要的四元数的标量部分应该为0，并且最后我们需要忽略掉最终结果的标量部分。

下面是这个公式的证明，先可以推断出三个结论：
1. 在形式为$p'=q(p)(q^{-1})$的运算中，$p=[\textbf{v},w]$，$p'=[\textbf{v}',w]$，那么$N(\textbf{v})=N(\textbf{v}')$
2. 四元数$q$与任意的非零实数相乘，上面的公式仍然成立。
3. 如果$N(q) = 1$，那么$q=[\textbf{v}\sin{\Omega}, \cos{\Omega}]$的运算就能够将四元数或向量