基于matlab标定数据，使用opencv实现双目立体摄像头的标定（源代码）

我参考了这几位大牛的博客，受益匪浅：

http://blog.csdn.net/sunanger_wang/article/details/7744025

http://www.opencv.org.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=12963

http://blog.csdn.net/scyscyao/article/details/5562024

http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/5967291

最后那位有连续三篇的内容进行了详细的介绍，非常棒。

由于看到那些博客下面的一些问题都没人回答，那些算是细节，但大家知道有时候就是这么一点小时会卡很久。

再好的解释也没源代码和示例图来的快，小弟就把这几天摸索的内容放上来。

我的平台：2个罗技C170摄像头

嘿嘿。。比较简陋

matlab标定：

    相信仔细看过原理以及上面的博客就能用matlab计算出双目的结果，这儿有一点要注意，就是要计算双目参数，左右两个摄像头必须同时拍摄棋盘格，一共20张！我一开始是单独拍摄，后来发现单目的数据可以标定出来，双目的就会报错，，想想原理也是，双目标定必须是同时拍摄的才行呀。这儿贴一段自己写的同时采集图像的代码，按下c，就能保存图像。

#include <opencv2/opencv.hpp>  
#include <iostream>  
using namespace std;  

int pic_num = 13;
char* name_l = (char*)malloc(sizeof(char)*200);
char* name_r = (char*)malloc(sizeof(char)*200);
int main()  
{  
	cout << "测试两个摄像头同时读取数据" << endl;  

	CvCapture* cap_left;  
	CvCapture* cap_right;  

	IplImage *img0 , *img1;  
	IplImage *img_left, *img_right;  
	IplImage *img_left_Change, *img_right_Change;  
	cvNamedWindow("camera_left");  
	cvNamedWindow("camera_right");  


	cap_left = cvCreateCameraCapture(1);  
	assert(cap_left != NULL);  
	cap_right = cvCreateCameraCapture(0);  
	assert(cap_right != NULL);  

	while(1)  
	{  
		cvGrabFrame(cap_left);
		cvGrabFrame(cap_right);

		img0 = cvRetrieveFrame(cap_left);//img0 1 只是指针，这个可以在单独的采图线程里刷新
		img1 = cvRetrieveFrame(cap_right);

		if( !img0 || !img1)
		{  
			cout << "camera0 error" << endl;  
			break;  
		}  

		img_le