辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-9-L2级辅助驾驶方案功能规范

 1.3.7.2 行人、骑行者（横向）AEB 系统

1.3.7.2.1 状态机

 1.3.7.2.2 信号需求列表

        同 1.3.2.1.2。

1.3.7.2.3 系统开启关闭

        同 1.3.2.1.3。

        触发横向 AEB 的目标包括横向运动的行人、骑行者（包括自行车、摩托车、电瓶车和平衡车上的行人）。

1.3.7.2.4 制动预填充

        制动系统的预填充的目的是实现更快的制动反应。制动系统中，制动片与制动盘二者间存在间隙，以防止制动片过早的磨损，此间隙的存在导致在紧急制动时二者接触将花费时间，影响到系统的制动距离。制动预填充即将制动片移动到制动盘但并不施加制动力，为制动请求提供更快的反应。

        AEB系统检测到需要执行强力制动避免危险的情况下，AEB系统将请求制动系统进行预填充，发出预填充信号 “ACC_PrefillActive”为填充状态发送给ESP，ESP接收到此信号后将制动片与制动盘之间的距离调整为最小，为接收到预警辅助制动系统发出制动命令或者驾驶员踩下制动踏板后能更快的执行相关的动作而做好制动准备。制动预填充需尽可能快的执行和停止，在制动预填充过程中，车辆无明显（驾驶员可感知到的）减速࿱