1.关键变量名及其含义
全局变量 |
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last_spd_delta |
上一次计算的期望速度变化量 |
spd_var_RampRate |
前后两次速度变化量的最大值 |
局部变量 |
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follow_dist_expected |
期望的跟车距离 |
spd_var_expected |
期望的速度变化量 |
obs_relative_spd |
有效ACC目标的相对速度,+远离,-接近。原始输入量单位为m/s,在程序中要先转为km/h |
obs_dist |
有效ACC目标的距离,也称为前车距离 |
tts |
实际碰撞时间 |
Tts |
安全舒适地减速所需的碰撞时间。用经验公式计算的 |
spd |
本车速度,单位km/h |
safe_dist_coeff |
安全时距系数 |