辅助驾驶功能开发-功能算法篇(2)-ACC-状态机跳转设计

于 2023-09-02 00:00:00 发布
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分类专栏： # 规划决策算法篇 文章标签： 人工智能 自动驾驶
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本文详细介绍了辅助驾驶功能开发中的ACC状态机，包括状态介绍、跳转逻辑和与仪表警示灯的交互关系，揭示了自动驾驶系统中关键的控制逻辑。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1、ACC状态介绍

<

ALOD_MODE

（ACC状态）

 状态说明
OFF

ACC关闭状态，此时ACC图标不显示，且其他相关信号都发默认值。此状态下车辆完全由驾驶员控制。
Passive ACC已由驾驶员开启，但有抑制条件(如安全带、车门)满足，驾驶员无法激活ACC。此状态下车辆完全由驾驶员控制。
Stand-By

待机状态，ACC已由驾驶员开启，且在该状态下驾驶员随时可通过按键激活ACC。此状态下车辆完全由驾驶员控制。
ActiveControl

激活状态，ACC正进行纵向控制跟随前方车辆或巡航控制。
BOM(BrakeOnlyMode)

当ACC先前处于ActiveControl，如果某些退出条件满足且ACC正在制动过程中，为保证安全，BOM将承接于Active状态，将减速度执行下去，直至退出BOM状态至Passive或Standby状态。
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1.3.5.2 状态迁移表初始状态转移状态转移条件INITOFF系统自检过程中，为 OFF 状态，自检无故障且车辆上次掉电前，为 OFF 状态INITSTANDBY自检无故障，车辆为首次上电，或者上次掉电之前，系统为非 OFF 状态INITFAILURE系统自检故障，且上次掉电之前，系统为非 OFF 状态OFFSTANDBY系统无故障，驾驶员打开 LKA 功能OFFFAILURE系统有故障，驾驶员打开 LKA 功能STANDBYFAILURE。
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1）初始化车辆上电后，车道偏离预警系统（LDW）进行初始化，控制器需要在上电后 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内 完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。
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1.3.3.2 状态迁移图1）初始化车辆上电后，交通灯辅助系统（TLA）进行初始化，控制器需在 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。
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领航功能的传感器套件如下图所示：全环绕8MP摄像头，包括前置主120°和窄28°摄像头、4个100°广角摄像头和4个192°停车摄像头。前置雷达和环绕USS。使用自车运动和采集的 REM 高清地图来定位道路内的车辆。Pilot状态机负责功能的状态管理，包括一些由此产生的HMI处理（例如在必要时发出接管请求）。Policy 和 RSS 负责基于传感状态和定位的车辆路径规划和驾驶策略。如果使用 NOP，该模块还将负责导航功能。RSS模型实现功能的安全层面。
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