ROS 工作空间

ROS工作空间一般包括四个目录空间：

1、src目录：用于存放所有ROS包的源代码。在该目录下，可以创建多个子目录，每个子目录对应一个ROS包。

2、build目录：编译过程中产生的中间文件和缓存信息将被存储在此目录中。当需要重新编译工作空间中的包时，这些文件将被使用。

3、devel目录：编译后的可执行文件、库和其他开发工具将被放置在此目录中。这个目录可以通过环境变量$AMENT_PREFIX_PATH来访问，因此可以在这个目录中找到已安装的软件包及其依赖项。

4、install目录：编译成功后，可以使用make install命令将可执行文件安装到该空间中，运行该空间中的环境变量脚本，即可在终端中运行这些可执行文件。（安装空间并不是必需的，很多工作空间中可能没有该文件夹。）

此外，工作空间中还可能包含其他一些文件，例如CMakeLists.txt文件（用于定义构建过程），.rosinstall文件（用于保存工作空间的版本控制信息）以及.catkin_tools文件（用于保存与catkin_tools相关的配置信息）等。

下面是创建 ROS 工作空间的基本步骤：

1、首先，打开终端并转到要创建新工作空间的位置。

在主目录中创建一个新的工作空间，则可以在终端中输入：

    cd ~

2、创建一个新的工作空间目录，并使用 catkin_init_workspace 命令初始化该目录。

创建一个名为 my_ros_workspace 的新工作空间，则可以在终端中输入：

    mkdir my_ros_workspace

    cd my_ros_workspace

    catkin_init_workspace

（这将在工作空间中创建几个重要目录，包括 src、build 和 devel。）

3、在工作空间的 src 目录中添加所需的 ROS 包。

添加名为 turtlesim 的包，可以在终端中输入：

cd ~/my_ros_workspace/src

git clone https://github.com/ros/turtlesim.git

4、创建一个新的 C++ 功能包。

在终端中输入以下命令以在工作空间中创建一个新的名为 "my_cpp_package" 的功能包： cd ~/my_ros_workspace/src catkin_create_pkg my_cpp_package std_msgs rospy roscpp

这将在 src 目录中创建一个名为 my_cpp_package 的子目录，其中包含一个新的 CMakeLists.txt 文件以及其他必要的文件。

5、编写 C++ 代码。在 src/my_cpp_package/src 目录中创建一个新的名为 "main.cpp" 的文件，然后在这个文件中编写 C++ 代码。

（每次添加或更改源代码时都需要重新编译工作空间才能使更改生效。）

6、编译工作空间中的所有软件包。

在终端中输入以下命令以编译 workspaces 中的所有软件包：

cd ~/my_ros_workspace/

catkin_make

7、 最后，设置环境变量，以便使用新编译的软件包。在终端中输入以下命令：

source devel/setup.bash

现在可以运行 ROS 节点了。在终端中输入以下命令：

roslaunch my_cpp_package my_cpp_package.launch