1中断系统
•中断:在主程序运行过程中,出现了特定的中断触发条件(中断源),使得CPU暂停当前正在运行的程序,转而去处理中断程序,处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行
•中断优先级:当有多个中断源同时申请中断时,CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决,优先响应更加紧急的中断源
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•中断嵌套:当一个中断程序正在运行时,又有新的更高优先级的中断源申请中断,CPU再次暂停当前中断程序,转而去处理新的中断程序,处理完成后依次进行返回
中断
中断嵌套
STM中断
•68个可屏蔽中断通道,包含EXTI、TIM、ADC、USART、SPI、I2C、RTC等多个外设
•使用NVIC统一管理中断,每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级,可对优先级进行分组,进一步设置抢占优先级和响应优先级
NVIC基本结构
1CPU小助手(叫号系统)
2响应优先级(插队提前看病)
抢占优先级(决定是不是可以中断嵌套)
•NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位(0~15)决定,这4位可以进行切分,分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级
•抢占优先级高的可以中断嵌套,响应优先级高的可以优先排队,抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队
EXTI简介
•EXTI(Extern Interrupt)外部中断
•EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号,当其指定的GPIO口产生电平变化时,EXTI将立即向NVIC发出中断申请,经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序,使CPU执行EXTI对应的中断程序
•支持的触发方式:上升沿/下降沿/双边沿/软件触发
•支持的GPIO口:所有GPIO口,但相同的Pin不能同时触发中断
•通道数:16个GPIO_Pin,外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒
•触发响应方式:中断响应/事件响应
EXTI基本结构
AFIO复用IO口
•AFIO主要用于引脚复用功能的选择和重定义
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•在STM32中,AFIO主要完成两个任务:复用功能引脚重映射、中断引脚选择
旋转编码器
•旋转编码器:用来测量位置、速度或旋转方向的装置,当其旋转轴旋转时,其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号,读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向
•类型:机械触点式/霍尔传感器式/光栅式