【小白深度教程 1.22】手把手教你使用 Open3D（5）对彩色点云数据进行配准

已于 2024-09-12 16:02:20 修改
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分类专栏： 从零开始的深度估计和点云处理教程 文章标签： pytorch 3d 人工智能 深度学习 计算机视觉 点云处理 三维重建
于 2024-09-12 16:00:46 首次发布
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【小白深度教程 1.22】手把手教你使用 Open3D（5）对彩色点云数据进行配准

1. 彩色点云配准的概念

本教程演示了一种结合几何和颜色进行配准的 ICP 变体，采用了 [Park2017] 的算法。颜色信息可以锁定切平面上的对齐，因此该算法比之前的点云配准算法更加精确且更具鲁棒性，同时运行速度与传统的 ICP 配准相当。本教程中使用了来自 ICP 配准的符号和表示方法。

在这里插入图片描述

2. 辅助可视化函数

为了展示彩色点云之间的对齐效果，draw_registration_result_original_color 函数用点云的原始颜色进行渲染。

def draw_registration_result_original_color(source
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