【小白深度教程 1.22】手把手教你使用 Open3D(5)对彩色点云数据进行配准
1. 彩色点云配准的概念
本教程演示了一种结合几何和颜色进行配准的 ICP 变体,采用了 [Park2017] 的算法。颜色信息可以锁定切平面上的对齐,因此该算法比之前的点云配准算法更加精确且更具鲁棒性,同时运行速度与传统的 ICP 配准相当。本教程中使用了来自 ICP 配准的符号和表示方法。
2. 辅助可视化函数
为了展示彩色点云之间的对齐效果,draw_registration_result_original_color
函数用点云的原始颜色进行渲染。
def draw_registration_result_original_color(source