Open3D 使用GICP对点云配准

最新推荐文章于 2024-08-01 09:54:40 发布
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 算法 3d 计算机视觉 python
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本文深入介绍了GICP算法的原理，它结合了ICP和Point-to-plane ICP，利用协方差矩阵增强配准的鲁棒性。在3D点云配准过程中，通过构建高斯分布来处理点云，计算最优刚性变换矩阵T。文章还提及GICP在特定条件下的全局最优解性质。此外，博主分享了代码实现和配准结果的展示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、算法原理

1、算法概述

  GICP 算法，其原理是将 ICP 算法和 Point-to-plane ICP 结合到概率框架模型上，基于此框架进行点云配准，通过协方差矩阵起到类似于权重的作用，消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。GICP 比标准 ICP 适用范围更广，同时在特定条件下 GICP 算法退化成标准 ICP算法。同时若存在唯一解，则极小值点就是全局最优解，GICP 算法退化成标准 ICP算法。

这篇博客里边有对该算法原理的讲解：GICP学习笔记

2、算法流程

  GICP是对“point-to-point”ICP和“point-to-plane”ICP方法的扩展。为了提高配准的鲁棒性，GICP使用点云表面的协方差矩阵来构建点云配准的成本函数。假设我们在两个3D点云中找到了互为近邻的两簇点：

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点云侠
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PCL点云处理之Gicp配准（附代码，实验结果）（九十一）
weixin_44329757的博客
01-15 2177
ICP 算法最早由 Arun 等于 1987 年提出，这种点集与点集坐标系匹配的算法被证明是解决复杂配准问题的关键方法。GICP 点云融合算法与 ICP 算法目标一致，但实现有所区别。ICP 的理论推导严谨，但对点云要求比较严格，在实验中可能无法做到两个点集一一对应（实际上，很多时候由于点云的半随机性，很难在两次扫描中找到完全一致的同名点）；GICP 统一了各种点云的对应情况，故 ICP 算法可以被视为 GICP 算法的一种情况。当然，在特殊情况下，GICP也会“退化”为 ICP。
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08-01 36
领域中一个重要的任务，用于将多个视角下获取的点云数据融合成一个完整的场景，在Open3D库中，可以使用Generalized Iterative Closest Point (GICP)算法实现点云间的精确配准，本文将详细介绍如何使用Open3D库中的GICP算法进行点云配准。本文介绍了如何使用Open3D库中的GICP算法进行点云配准操作，通过代码实现，读者可以更好地理解和掌握点云配准相关知识。在这里设置了RANSAC阈值。，并初始化了转换矩阵，使用。函数进行下采样，并使用了。
PCL：实现使用GICP对点云配准（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-06 392
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xinxiangwangzhi_的博客
06-11 9521
在概率模型中假设存在配准中两个点集, A^={ai^}\hat{A}=\left\{\hat{a_{i}}\right\}A^={ai​^​} and B^={bi^}\hat{B}=\left\{\hat{b_{i}}\right\}B^={bi​^​},并且假设 AAA and BBB 分别服从 ai∼N(ai^,CiA)a_{i} \sim \mathcal{N}\left(\hat{a_{i}}, C_{i}^{A}\right)ai​∼N(ai​^​,CiA​)and bi∼N(b^i,CiB)b
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09-30
ICP AND GICP，ICP算法和GICP的C代码，可以用于点云匹配。代码有注释。简单易懂。适合初学者研究学习。
PCL库源代码阅读—配准模块(Registration)—GICP算法
不知名的代码小白
05-27 1923
pcl库中GICP算法是通过gicp.h、gicp.hpp两个文件实现的，gicp.h为声明文件，gicp.hpp文件是函数的具体实现文件，pcl库中实现的GICP算法是基于BFGS(拟牛顿法)优化方法。本文章将解析源代码的逻辑实现，GICP算法本身的原理请自行阅读相关文献。由于算法实现的源代码继承于ICP算法，所以阅读本部分前请先阅读ICP部分的源代码解读。
Open3D 点云配准-GICP（Generalized ICP）算法配准（精配准）
纵马踏花向自由
07-09 518
GICP（Generalized ICP）是一种用于点云配准的改进ICP算法。它综合了点对点ICP和点对面ICP的优点，通过引入协方差矩阵，来更准确地描述点的局部几何特性，从而提高配准精度。GICP主要应用于机器人定位、三维重建和计算机视觉等领域。
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zhazhiqiang2010的专栏
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【原文：http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5709157.html】 泛化的ICP算法，通过协方差矩阵起到类似于权重的作用，消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。不过可以囊括Point to Point，Point to Plane的ICP算法，真正的是泛化的ICP。牛！ 近似特征值计算 这个的原理被想复杂了，就是特征值分解的逆步骤，形成了三
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泛化的ICP算法，通过协方差矩阵起到类似于权重的作用，消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。不过可以囊括Point to Point，Point to Plane的ICP算法，真正的是泛化的ICP。牛！ CC中的GICP插件 void qLxPluginPCL::doSpraseRegistration() { assert(m_app); if (!m_app) ret...
openGR 点云配准
08-31
您好！对于点云配准，您可以使用开源库openGR来实现。openGR是一个用于几何注册的C++库，它提供了多种点云配准算法和工具。您可以使用openGR来将多个点云数据集对齐到一个参考坐标系中。 要使用openGR进行点云配准，您需要按照以下步骤进行操作： 1. 安装openGR：您可以从openGR的官方网站上下载源代码并编译安装。在安装完成后，您可以将openGR库链接到您的项目中。 2. 加载点云数据：使用openGR提供的数据结构来加载您的点云数据。您可以从文件中读取点云数据，或者使用其他方式生成点云。 3. 运行配准算法：选择适合您需求的配准算法，并使用openGR提供的函数来执行配准。openGR支持多种配准算法，例如ICP（迭代最近点算法）、GICP（广义迭代最近点算法）等。 4. 获得配准结果：运行配准算法后，您将获得点云之间的变换矩阵或变换参数。这些参数可以用来将点云对齐到参考坐标系中。 需要注意的是，openGR是一个相对较新的库，还在不断发展中。因此，您可能需要在使用过程中参考其文档和示例代码，以便更好地理解和使用openGR。 希望这些信息对您有所帮助！如果您有任何其他问题，请随时提问。
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