一、算法原理
1、算法概述
GICP 算法,其原理是将 ICP 算法和 Point-to-plane ICP 结合到概率框架模型上,基于此框架进行点云配准,通过协方差矩阵起到类似于权重的作用,消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。GICP 比标准 ICP 适用范围更广,同时在特定条件下 GICP 算法退化成标准 ICP算法。同时若存在唯一解,则极小值点就是全局最优解,GICP 算法退化成标准 ICP算法。
这篇博客里边有对该算法原理的讲解:GICP学习笔记
2、算法流程
GICP是对“point-to-point”ICP和“point-to-plane”ICP方法的扩展。为了提高配准的鲁棒性,GICP使用点云表面的协方差矩阵来构建点云配准的成本函数。假设我们在两个3D点云中找到了互为近邻的两簇点: