b站老王 自动驾驶决策规划学习记录（十）

自动驾驶之路径规划提升篇

上一讲：b站老王 自动驾驶决策规划学习记录（九）
接着上一讲学习记录b站老王对自动驾驶规划系列的讲解

参考视频：自动驾驶决策规划第二章第五节 路径规划总结与疑难解答

1. 二次规划崩溃问题
2. 车控制不稳，抖动剧烈问题
3. 决策不稳定，朝令夕改问题
4. 速度规划如何影响路径规划

1 二次规划崩溃

在靠近障碍物时，二次规划崩溃

为什么在无避障时不会崩溃？

为什么规划的路径会贴着边界

这是因为二次规划的性质决定的

改进：

1. 规划起点不管了，障碍物放大一点做安全缓冲/
   
2. 改极小值点的位置
   
   $centr{e}_{}line=\frac{1}{2}(l_{min}+l_{max})$
   优点：几何稳定
   缺点：$w_{centre}$调小不起明显作用，调大了路径不平滑。

曲线平滑相对好做。
缺点：dp_path几何不稳定

dp_path每一帧之间的几何形状都会有巨大变化，若二次规划以dp_path为centre line,qp_path也会震荡。

相反，$centr{e}_{}line=\frac{1}{2}(l_{min}+l_{max})$就很稳定

2车控制不稳，抖动剧烈

根源：车规划的路径会天然往边界靠拢的趋势


解决：不允许反复横跳，加约束

新的问题：约束越多，求解越慢（反直觉）

解决：削二次规划的规模，由60->20，二次规划求解完毕后再进行插值增密。

3 决策“朝令夕改”

解决：暂时无解 Matlab
Apollo,打标签


Matlab对结构体，字符串的支持有点弱，尽快切入C++

4 速度规划对路径规划的影响

path -> 只处理静态，有问题

已知上一帧的速度规划为10m/s匀速，上一帧的path为直线

path规划要拿上一帧的轨迹去判断与动态障碍物的交互

EM planner是SL planning与ST planning反复迭代的过程