PX4小车控制——Ubuntu下的开发环境搭建

参考1： Ubuntu操作系统下Pixhawk原生固件PX4的编译方法

在Ubuntu下的环境搭建官方也有指导文档，
英文链接是 http://dev.px4.io/v1.9.0/en/setup/dev_env_linux.html
中文链接 http://dev.px4.io/v1.9.0/zh/setup/dev_env_linux.html
官方源下载慢可以使用国内源，我用的是清华源参考链接

项目流产，板子被小伙伴拿去了😂，突然发现这里有个草稿记录了过程和一些资料，分享出来吧。

安装依赖库

安装通用库

# 常用工具qtcreator git cmake等
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \
	python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y
# 仿真工具
sudo apt-get update
sudo apt-get install openjdk-8-jre
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

使用清华源未见安装失败，之前用中科大的源有些安装不上。

• 卸载模式管理器

Ubuntu配备了一系列代理管理，这会严重干扰任何机器人相关的串口（或usb串口），卸载掉它也不会有什么影响。

sudo apt-get remove modemmanager

更新依赖包，安装通用依赖

sudo apt-get update -y
sudo apt-get install git zip qtcreator cmake \
    build-essential genromfs ninja-build exiftool -y
# Required python packages
sudo apt-get install python-argparse \
    python-empy python-toml python-numpy python-yaml \
    python-dev python-pip -y
sudo -H pip install --upgrade pip 
sudo -H pip install pandas jinja2 pyserial cerberus

可选择安装pyulog。这是一个有用的python包，其中包含解析ULog文件并显示它们的脚本。

# optional python tools
sudo -H pip install pyulog

下载代码

mkdir -p ~/src
cd ~/src
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

这里使用github的源代码太慢了，所以我使用码云的链接

# 替换上边的下载
git clone https://gitee.com/designer/PX4Firmware.git

初始化

先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待……

cd Firmware
git submodule update --init --recursive
#下载很慢是从github官方下载的，这一步半个小时52%，后边编译必须要这个组件

下边说到的这个库很难更新，所以我在gitee上同步了一个

cd Firmware/Tools
git clone https://gitee.com/lilinxin75/jMAVSim.git
cd ..
cd /platforms/nuttx/NuttX/apps //若无apps文件夹，请使用mkdir apps创建
git clone https://gitee.com/lilinxin75/NuttX-apps.git

之后再重复上上一条git submodule update --init --recursive
这样就可以更新附件模块成功。

Qt Creator在linux下编译

Qt Creator是官方唯一支持的IDE，在Ubuntu上针对PX4固件使用，便于看代码的同时也可以进行编译烧录。

Qt creator offers clickable symbols, auto-completion of the complete codebase and building and flashing firmware.

Qt creator提供了方便的函数、变量链接、自动补齐代码、构建和刷新固件。

在打开Qt之前，应该创建project文件：

cd ~/src/Firmware
mkdir ../Firmware-build
cd ../Firmware-build
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles"
#可以发现Firmware-build目录生成了一些文件

提个醒： 按照官网上面最后一行的命令，当前使用Qt编译得到的将是build px4 ，因为默认的编译指令是make posix_sitl_default，这不是大家所期待的结果。
解决方案：对于，Pixhawk硬件，将最后一行改成

cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" -DCONFIG=nuttx_px4fmu-v2_default

其他例如使用FMUv4的用户请根据需求进行替换。