浅谈Ros中使用launch启动文件的方法(二):launch文件的执行方法--Ros入门21讲-第19讲笔记(持续更新)

浅谈Ros中使用launch启动文件的方法(二):launch文件的执行方法

首先附上古月居老师的教程地址:古月居
古月居老师《Ros入门21讲》的全部代码在资源链接中分享给大家共同学习

1.Simple.launch

实现功能:
这个launch文件实现功能较为简单,使用node标签启动person_subscriber和person_publisher两个节点(以上两个Topic的编程实实现在古月居老师《Ros入门21讲》第10-11讲有相关介绍),并且在启动节点之前自启动RosMaster,意味着使用该launch文件进行节点启动前,不用先在Terminal中执行roscore命令,下面以这个简单的launch文件为例,完整介绍launch文件的生成到执行的完整流程。
调用步骤:

1.在Ros工作空间catkin_ws下新建功能包learning_launch

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch

在这里插入图片描述2.创建文件夹launch

mkdir launch

3.新建simple.launch文件并写入以下内容

touch simple.launch
<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" /> 
</launch>

4.Terminal执行命令,运行launch文件

 roslaunch learning_launch simple.launch 

命令结构:roslaunch +launch所在功能包名 + launch文件名

5.实现流程回顾:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值