浅谈Ros中使用launch启动文件的方法（二）：launch文件的执行方法--Ros入门21讲-第19讲笔记（持续更新）

浅谈Ros中使用launch启动文件的方法（二）：launch文件的执行方法

首先附上古月居老师的教程地址：古月居
古月居老师《Ros入门21讲》的全部代码在资源链接中分享给大家共同学习

1.Simple.launch

实现功能：
这个launch文件实现功能较为简单，使用node标签启动person_subscriber和person_publisher两个节点（以上两个Topic的编程实实现在古月居老师《Ros入门21讲》第10-11讲有相关介绍），并且在启动节点之前自启动RosMaster，意味着使用该launch文件进行节点启动前，不用先在Terminal中执行roscore命令，下面以这个简单的launch文件为例，完整介绍launch文件的生成到执行的完整流程。
调用步骤：

1.在Ros工作空间catkin_ws下新建功能包learning_launch

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch

2.创建文件夹launch

mkdir launch

3.新建simple.launch文件并写入以下内容

touch simple.launch

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" /> 
</launch>

4.Terminal执行命令，运行launch文件

 roslaunch learning_launch simple.launch 

命令结构：roslaunch +launch所在功能包名 + launch文件名

5.实现流程回顾：