slam十四讲ch7中的pose_estimation_3d2d报错：error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open

pose_estimation_3d2d中显示错误的代码段为初始化g2o中的片段：

    // 初始化g2o
    typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,3> > Block;  // pose 维度为 6, landmark 维度为 3
    Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<Block::PoseMatrixType>(); // 线性方程求解器
    Block* solver_ptr = new Block ( linearSolver );     // 矩阵块求解器
    g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( solver_ptr );
    g2o::SparseOptimizer optimizer;
    optimizer.setAlgorithm ( solver );

是这一句报错：

    g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( solver_ptr );

报错的内容大概意思是不能使用这个库中的内容，但是我刚刚装好的g2o，却显示无法获得这个库的函数，有点奇怪。

搜了一波，找到了解决方法，原来要配置环境（与配置opencv相同，告诉系统你安装了g2o库的位置，让他赶紧去调用）：
打开这个文件：

sudo gedit /etc/ld.so.conf