ROS学习（1）- HelloROS

1-ROS简介和安装

ROS 是一个适用于机器人编程的框架，这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起，为他们提供了通信架构。ROS 虽然叫做操作系统，但并非 Windows、Mac 那样通常意义的操作系统，它只是连接了操作系统和开发的 ROS 应用程序，所以它也算是一个中间件，基于 ROS 的应用程序之间建立起了沟通的桥梁，所以也是运行在 Linux 上的运行时环境，在这个环境上，机器人的感知、决策、控制算法可以更好的组织和运行。

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安装：作者使用的Ubuntu 20.04 ROS版本为noetic，安装教程参考以下文章

ROS noetic版本安装在Ubuntu 20.04教程

2-创建ROS项目工作空间，初始化项目

# 递归创建目录
mkdir -p hello_ros_01_ws/src
# 进入工作空间目录
cd hello_ros_01_ws
# 使用catkin_make初始化项目
# 在src同级目录下生成build（存放编译后的文件）和devel（存放编译中使用的脚本文件）目录
catkin_make
# 将devel中的setup.bash脚本文件加入环境变量中
vim ~/.bashrc
# 文件最后一行加入
source xxx/devel/setup.bash
# 保存后运行生效命令
source ~/.bashrc
# 测试环境变量是否生效，若生效进入devel目录
roscd

3-编写测试代码

#切换到工作空间中的src目录
cd src
# 创建包命令 同时添加引用包，在src目录下生成hello_ros文件夹，并生成了CMakeLists.txt等初始文件
catkin_create_pkg hello_ros std_msgs roscpp

使用clion打开 hello_ros目录

在hello_ros/src目录中添加hello_ros_node.cpp源代码文件，并实现如下编码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

int main(int argc,char* argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "hello_ros_talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher hello_pub = n.advertise<std_msgs::String>("/hello_topic", 10);
    ros::Rate loop_rate(10);
    int count = 0;

    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello ros," << count;
        count++;
        msg.data = ss.str();
        hello_pub.publish(msg);
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

代码实现的是topic发布功能，发布的消息为 hello ros,x 发布的频率为每秒钟10个

4-修改hello_ros/CMakeLists.txt文件，打开如下注释中的内容

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES hello_ros
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/hello_ros_node.cpp)

add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
    ${catkin_LIBRARIES}
)

5-编译

切换到工作空间的根目录，运行编译命令

catkin_make

编译成功后如下图所示

6-运行

①先运行roscore启动ros master节点

roscore

成功执行后如下图所示

②运行编写的topic发布程序

rosrun hello_ros hello_ros_node

③查看所有在线节点

rosnode list

可以看到ros master节点和刚刚启动的topic发布节点

④查看所有的topic

rostopic list

可以看到系统自带的topic和刚刚启动发布的topuic

⑤订阅并打印/hello_topic话题

rostopic echo /hello_topic

可以看到不断打印收到的topic消息

到此，ROS环境的安装和HelloROS的（Topic发布）测试程序就完美结束啦！通过本次学习了解了ROS的安装和配置，ROS的工作空间，ROS的程序包创建，ROS的topic消息的发布和订阅机制，ROS编写代码初步（cpp版本），ROS节点初步了解，cmake的初步了解，ROS程序的编译（catkin_make工具），ROS自带工具命令的使用，如roscore,rosnode,rosrun,rostopic等，此篇前置知识较多，但介绍较少，需要具备一定伦理基础才能透彻路理解，所以需在理论学习后按此篇事件效果最佳,本文到这里就结束了，希望能和大家一起坚持学习下去。

千里之行始于足下!