ubuntu16.04环境下安装ROS Kinetic

题外话：对ROS操作系统正式支持的只有ubuntu，所以在安装ROS之前，你先得把ubuntu系统给装好。

所以在在开始进行正式的安装之前我们先来进行如下的准备工作：

1）ubuntu的安装

详细的安装教程：https://blog.csdn.net/DeepWolf/article/details/84261736

2）设置软件源为国内的镜像

（1）先将系统默认的软件源给备份好

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

（2）打开清华开源软件源镜像网站，选择适合你的ubuntu，这里我们选择16.04

    清华大学开源软件镜像站地址：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/

  

 （3）打开sources.list（软件源文件）

sudo gedit /etc/apt/sources.list

（4） 将（3）打开的软件源内容替换为（2）里面的内容

（5）更新软件源

sudo apt-get update

（6）更新系统所有软件

sudo apt-get dist-upgrade

1）前期工作准备好以后接下来我们就开始进行ROS的正式安装

（1）在ros-latest.list添加ROS版本库

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2） 设置key，便于从ROS存储库下载功能包

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

（3） 将软件包列表索引进行更新并升级安装的软件包

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y

（4）安装完整的包

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

（5）初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

  附加：如果初始化错误，请参考博客：https://blog.csdn.net/gddxz_zhouhao/article/details/72861266

（6）安装rosinstall，用于安装ROS各种功能包

sudo apt-get install python-rosinstall

 2）以上安装完成后我们开始进行环境的搭建

（1）加载环境文件设置

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

 （2）创建并初始化工作目录

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

（3）进行ROS的配置

gedit ~/.bashrc

  在打开的文件的最低端添加如下的文本内容，等号两端不能有空格

# Set ROS Kinetic
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

# Set ROS alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

（4）使得更改生效

source ~/.bashrc

至此，所有的安装，配置工作就已经完成，在这个过程中参考了很多前辈，大神的博文，再次一并表示感谢。

参考文献：

[1]  http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

[2]  https://blog.csdn.net/OKasy/article/details/79448623

[3]  https://blog.csdn.net/gddxz_zhouhao/article/details/72861266

[4]  https://blog.csdn.net/inslow/article/details/54378350

[5]  https://blog.csdn.net/gddxz_zhouhao/article/details/72861266

[6]  https://blog.csdn.net/DeepWolf/article/details/84261736