【ROS入门】创建工作空间/功能包，Publisher/Subscriber

创建工作空间

工作空间
src：代码空间，xml文件
build：编译空间，基本不用关心
devel：开发空间，重要
install：安装空间

• 创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

• 编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make  //产生devel 和build文件夹
catkin_make install //产生install文件夹

• 设置环境变量

source devel/setup.bash

• 检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

catkin_creat_pkg (功能包名) 【依赖1】【依赖2】【依赖3】

ROS的软件使用package（功能包）进行组织，包下通常包含一下内容：
/src: 源代码
/msg: 定义一些message
/srv: 定义一些service
/launch：包含用于启动节点的launch file
/config：包含配置文件
/test: Unit/ROS tests
/include/package_name: C++ include头文件
/doc：包含文档文件
package.xml: package 信息
CMakeLists.txt: CMake构建文件

• 创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

• 编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

• 设置环境变量

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

注：同一个工作空间下，不允许有同名功能包，不同工作空间下可以有。

发布者Publisher的编程实现

• 创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp std_msgs geometry_msgs turtlesim

1.编写程序
参考资料里的velocity_publisher.cpp文件。

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

2.在CMakelist.txt文件末尾加上

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

3.编译并运行

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

新开终端roscore
新开终端rosrun turtlesim turtlesim_node
新开终端rosrun learning_topic velocity_publisher

订阅者Subscriber的编程实现

1.编写程序

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

回调函数类似于中断，当有信息来了，先进入回调函数处理。所以回调函数处理数据要尽量简洁，否则后续数据进不来。

2.在CMakelist.txt文件中加上

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

3.编译并运行

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

新开终端roscore
新开终端rosrun turtlesim turtlesim_node
新开终端rosrun learning_topic pose_subscriber
新开终端rosrun turtlesim turtle_teloop_key
就可以看到位置信息不断在变了