ROS从入门到精通3-4：urdf集成Gazebo联合仿真

已于 2022-09-01 10:36:27 修改
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分类专栏： ROS从入门到精通 文章标签： 人工智能 自动驾驶 算法 ROS 机器人
于 2022-08-30 22:05:29 首次发布
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该文是ROS学习系列的一部分，旨在通过集成运动控制器、激光雷达和摄像头，使在Gazebo中的机器人模型具备实际功能。介绍了如何在urdf中添加传动装置和控制算法，以及Gazebo中激光雷达和摄像头的插件集成方法，解决了在联合仿真过程中遇到的坐标断开和命名空间问题。
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0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 仿真目标

在ROS从入门到精通3-3：Solidworks三维建模并导入Rviz、Gazebo图文教程中我们用Solidworks导出了自主设计的机器人模型，如下所示

在这里插入图片描述
但是这些零件不具有实际的功能，比如没有电机能控制轮轴旋转、摄像头无法获取图像、激光雷达不能进行扫描，因此本节将对urdf引入gazebo插件，使机器人的各个零件能发挥各自作用，并与gazebo环境进行联合仿真

2 运动控制器集成

ros_control

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