ROS从入门到精通3-3：Solidworks三维建模并导入Rviz、Gazebo图文教程

已于 2022-09-01 10:34:31 修改
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分类专栏： ROS从入门到精通 文章标签： 自动驾驶 人工智能 ROS solidworks 机器人
于 2022-08-24 06:00:00 首次发布
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本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 Solidworks机器人建系

首先要为机器人各个关节建立坐标系和轴，方法是

  1. 在关节轴面中心放点
  2. 在该点放坐标系，坐标系的x轴为机器人运动正方向，z轴朝上
  3. 在关节旋转轴或移动轴上放基准轴

在这里插入图片描述
例如车的右轮最终应该是如下效果

在这里插入图片描述
对其他关节重复上面步骤，可得到如下的整体结构

在这里插入图片描述

2 Solidworks导出urdf

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Mr.Winter`
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关于GAZEBO 导入SOILWORKS转换的URDF -＞ SDF模型的 以及上色
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首先 上网找SOILWORKS 导出urdf 的教程，这种事情交给建模的去做就好了导出的模型是一个功能包，是要放到工作空间去编译的编译之后，有两个launch 文件 ，一个是 rviz ，一个是 GAZBEO的然后按 roslaunch 功能包 xxx.lanunch文件就可以了比如我这个是。
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Solidworks导出二自由度舵机平台urdf进行gazebo仿真 一、具体步骤 1. Solidworks导出urdf模型 参考博客：我说的不清楚地方可以看看他的，从solidworks导出URDF模型 1.1 sw_urdf_exporter插件 下载sw_urdf_exporter插件，地址，下载安装即可，安装完成后就能在solidworks中导出URDF模型了。 1.2 solidworks启动！ 我绘制了一个舵机平台，两个自由度。 1.3 定义link和joint 麻烦的是定义link和joi
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