关于ubuntu18.04部署ROS系统

因为工作需求要部署ROS系统，在这里记录一下部署流程。

1 部署系统前的准备

首先要进行以下准备:

1.替换为清华源
cd /etc/apt
sudo gedit sources.list

这里会打开文本编辑器然后将清华源的替换的配置粘上去保存.
清华源替换上官网找
选择18.04版本这里直接粘贴了官网的配置.

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

然后就是更新执行更新命令并运行

2.更新清华源
sudo apt update
3.安装依赖环境（gcc g++）
sudo gedit a.sh

同样会打开文本编辑器然后配置保存并退出.
gcc环境配置如下:

#gcc g++ 9.0
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test -y
sudo apt-get update
sudo apt install gcc-9 g++-9 gcc-9-multilib g++-9-multilib
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-9 91 \
--slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-9 \
--slave /usr/bin/gcc-ar gcc-ar /usr/bin/gcc-ar-9 \
--slave /usr/bin/gcc-nm gcc-nm /usr/bin/gcc-nm-9 \
--slave /usr/bin/gcc-ranlib gcc-ranlib /usr/bin/gcc-ranlib-9

#glib openjdk-8-jdk python
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential autoconf automake autopoint libglib2.0-dev libtool openjdk-8-jdk python-dev gedit vim 
sudo apt-get install sqlite3 git cmake zlib1g zlib1g-dev libffi-dev dpkg python-pip 
sudo apt-get install libsqlite3-dev

然后执行命令

sudo chmod +x a.sh
./a.sh

升级cmake，cmake要在3.0版本以上，查询cmake版本命令

cmake --version

一般来说经历上面步骤都是3.2版本的cmake完全够用，不放心就查询一下，切记先升级cmake在安装ros不然会卸载ros相关

2安装ROS源和密钥

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

回车 这里选择的中科大镜像源后续下载速度较快http://mirrors.ustc.edu.cn
提示输入密码，密码为系统开机密码，输入时不显示字符，输入完成回车。

添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3安装

安装的时候要先注意是否有软件包升级
输入:

sudo apt update

然后查看需要安装的升级包:

apt list --upgradable

最后升级

sudo apt-get dist-upgrade

在升级过程中有需要确认Y继续进行，输入Y继续就OK

升级完成后在输入升级命令查看是否都升级完毕

sudo apt update

安装ROS桌面完整版

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

在安装过程在有要输入Y确认的内容，安装完毕后要设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装命令行工具和依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

登录蓝灯软件
初始化 rosdep（）
在使用之前要初始化

sudo rosdep init
rosdep update

然后执行一下命令

sudo gedit /etc/hosts
在末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存并退出
sudo -E rosdep init
sudo rm -rf /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
然后开一个新终端
sudo -E rosdep init
rosdep update

4检测安装成功

然后运行以下命令是否成功安装，启动小海龟。
同时打开三个窗口，依次输入

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第一个命令是启动ROS，第二个命令是会出现一个小海龟，第三个命令是将鼠标放在第三个窗口里面，按方向键会移动小海龟并留下轨迹.