本文参考知乎Alvin一路向东的《由粗到精学习LVI-SAM》专栏
图片截图自参考链接:Alvin一路向东
1. 针孔相机模型
u和v是观测值,z始终为1,我们可以认为这是由于单目相机丢失了路标点P的深度信息,通过像素坐标和相机内参,我们只能还原回P在归一化平面上的投影坐标[X/Z,Y/Z,1]。
2.畸变模型
路标点从世界坐标系到像素坐标系转化的过程:
点从世界坐标系→相机坐标系→归一化平面
对归一化平面上的点计算径向畸变和切向畸变:
畸变后的点投影到像素平面,得到像素坐标: