ubuntu16.04安装PCL总结

最新推荐文章于 2023-06-03 11:45:54 发布

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本文详细记录了在Ubuntu 16.04环境下，从源码编译安装PCL库的全过程，包括所需依赖库的安装、源码编译及常见问题的解决方法，为遇到相同问题的开发者提供参考。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Ubuntu装软件真的麻烦，一个pcl库费了我整整两天时间!在此总结下，让大家少踩坑。

首先Ubuntu16.04应该是无法用3步安装法的，我试了几种网络，第二步都会失败，无法定位到package。

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl  
sudo apt-get update  
sudo apt-get install libpcl-dev

遂放弃该方法，采用编译源码的方式安装。

源码安装

1.第一步

sudo apt-get update 
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev 
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev 
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev 
sudo apt-get install libeigen3-dev 
sudo apt-get install libboost-all-dev 
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev 
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev 
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config 
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete 
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

2.第二步

①下载源码压缩包,并放在home/username目录下，解压

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

②编译安装

cd pcl-1.9 

mkdir  build

cd build

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 

make 

sudo make install

make的时间会很长，这个正常。

3.问题解决

cmake仔细查看cmake结果会发现一些问题，我第一遍再安装的时候没有发现，不知道是不是这些问题导致了安装失败，第二遍安装每一步都很小心，发现了这些问题，就将其一一解决了。

如图中，会发现Could Not find PCAP (missing: PCAP_LIBRARIES PCAP_INCLUDE_DIRS)，

Could NOT find GLEW (missing: GLEW_INCLUDE_DIR GLEW_LIBRARY)

第一条解决办法便是安装libpcap

下载pcaphttp://www.tcpdump.org/#latest-release

然后

tar -zxvf libpcap-1.9.0.tar.gz
cd libpcap-1.9.0
sudo ./configure
sudo make
sudo make install

如果出现 make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。停止。

参考 https://blog.csdn.net/blueheart20/article/details/53073973

和 https://blog.csdn.net/asia66/article/details/85703643 解决。

第二条解决办法是

sudo apt-get install libglew-dev

我是将build中的文件全部删除重新cmake的。

网上有一些方法需要删除原来库文件等等，我只想说，谨慎使用rm 。第一遍安装时，我也不知道是自己删除了头文件、库文件的原因还是别的原因，cmake之后就再也找不到/usr/share 中的pcl相关文件了。

4.最后

安装完毕后没有报错，cmake make 后C++文件还是找不到头文件的话，可以尝试讲CMakelists.txt中的路径改为绝对路径。

参考：http://blog.csdn.net/unlimitedai/details/86481912

PS:第二遍装是在重装系统后安装成功的。